POINT GROUP DATA PROCESSING DEVICE, POINT GROUP DATA PROCESSING METHOD, POINT GROUP DATA PROCESSING PROGRAM, VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE

• Main Authors: OKANOHARA Daisuke, MARUYAMA Shiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 23.08.2018
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

The present invention addresses the problem of accurately classifying point group data according to target object using an amount of calculation capable of being processed in a short time. To this end, this point group data processing device is provided with: an image data acquiring unit which acquires a captured image; a point group data acquiring unit which acquires point group data representing position information of a point group corresponding to a plurality of points contained in the image; a region setting unit which sets a target region, which is a region surrounding the target object in the image, and an enlarged region, which is a region obtained by enlarging the target region; and a target point group specifying unit which specifies a target point group corresponding to the target object, on the basis of depth information of the point group contained in the target region, and depth information of the point group contained in the enlarged region, said depth information being contained in the point group data. La présente invention aborde le problème de la classification précise de données de groupe de points selon un objet cible à l'aide d'une quantité de calcul pouvant être traitée en un court laps de temps. À cette fin, un dispositif de traitement de données de groupe de points comporte : une unité d'acquisition de données d'image qui acquiert une image capturée ; une unité d'acquisition de données de groupe de points qui acquiert des données de groupe de points représentant des informations de position d'un groupe de points correspondant à une pluralité de points contenus dans l'image ; une unité de réglage de région qui règle une région cible, qui est une région entourant l'objet cible dans l'image, et une région agrandie, qui est une région obtenue par agrandissement de la région cible ; et une unité de spécification de groupe de points cibles qui spécifie un groupe de points cibles correspondant à l'objet cible, sur la base d'informations de profondeur du groupe de points contenu dans la région cible, et d'informations de profondeur du groupe de points contenu dans la région agrandie, lesdites informations de profondeur étant contenues dans les données de groupe de points. 短時間で処理可能な演算量で点群データを対象物ごとに正確に分類することを課題とし、その解決のために、撮影された画像を取得する画像データ取得部と、前記画像に含まれる複数の点に対応する点群の位置情報を示す点群データを取得する点群データ取得部と、前記画像上の対象物を囲む領域である対象領域、及び、前記対象領域を拡大した領域である拡大領域を設定する領域設定部と、前記点群データに含まれる、前記対象領域に含まれる点群の深さ情報と前記拡大領域に含まれる点群の深さ情報とに基づいて、前記対象物に対応する対象点群を特定する対象点群特定部と、を具備してなる。