ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT

• Main Author: KINUGASA Yasuhiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 16.08.2018
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A robot control method for: setting a robot monitoring model that covers at least a portion of a robot; setting a monitoring region, which is for monitoring the range in which the robot can move, parallel to the robot coordinate system; converting the position of a constituent point, which is a chosen point contained in the robot monitoring model, to a position in a coordinate system different from the robot coordinate system (ST9); assessing whether or not the robot monitoring model contacts the boundary surface of the monitoring region using the position of the constituent point after conversion (ST6); and stopping the movement of the robot when there is contact (ST8). Procédé de commande de robot pour : régler un modèle de surveillance de robot qui recouvre au moins une partie d'un robot ; régler une région de surveillance, qui sert à surveiller la plage dans laquelle le robot peut se déplacer, parallèle au système de coordonnées de robot ; convertir la position d'un point constitutif, qui est un point choisi contenu dans le modèle de surveillance de robot, en une position dans un système de coordonnées différent du système de coordonnées de robot (ST9) ; évaluer si le modèle de surveillance de robot entre en contact ou non avec la surface limite de la région de surveillance à l'aide de la position du point constitutif après conversion (ST6) ; et arrêter le déplacement du robot lorsqu'il y a un contact (ST8). ロボットの少なくとも一部を覆うロボット監視モデルを設定し、ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、ロボットの座標系に平行に設定し、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し（ＳＴ９）、変換後の構成点の位置を用いて、ロボット監視モデルが監視領域の境界面に接触するか否かを判定し（ＳＴ６）、接触する場合はロボットの動作を停止させる（ＳＴ８）ロボット制御方法。