METHOD FOR SECURING A BONDING PRODUCT IN A WORKING REGION OF A BONDER

• Main Authors: HESSE, Hans-Jürgen, BELTING, Gregor, RIESE, Markus
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 09.08.2018
• Subjects: BASIC ELECTRIC ELEMENTS; ELECTRIC SOLID STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; ELECTRICITY; SEMICONDUCTOR DEVICES

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Festlegen eines Bondguts (1) in einem Arbeitsbereich eines Bonders mittels einer Klemmeinrichtung (6) umfassend eine Initialisierungsroutine mit den folgenden Schritten: das Bondgut (1) und die Klemmeinrichtung (6) werden im Arbeitsbereich des Bonders platziert; zur Bestimmung der Lage des Bondguts (1) im Arbeitsraum wird mittels der Kamera eine charakteristische (Teil-) Kontur als Bondgut (1) und/oder eine an dem Bondgut (1) vorgesehene Bondgut-Positioniermarke (5) erfasst und als Bondgut-Referenzmarken gespeichert; anhand der Bondgut-Referenzmarken (5) wird die Position und/oder Orientierung des Bondguts (1) relativ zum Bonder bestimmt; Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) der Klemmeinrichtung (6) werden so in eine Klemmposition verbracht und an den Klemmfingern (9, 10, 1 1, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) der Klemmeinrichtung (6) vorgesehene Klemmflächen derart gegen das Bondgut (1) angelegt, dass in einem nachfolgenden Arbeitsschritt an vorbestimmten Anschlussflächen des Bondguts (1) ein Anschlusskontakt hergestellt werden kann, ohne dass das Bondgut (1) in unzulässiger Weise zu Schwingungen angeregt wird und/oder es beim Verfahren und/oder Positionieren eines Bondwerkzeugs des Bonders zu einer Kollision mit der Klemmeinrichtung (6) kommt; die zuvor eingestellte Klemmposition der Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) wird mittels der Kamera erfasst und es wird die Klemmposition relativ zur Position und/oder Orientierung des Bondguts (1) als Klemmfinger-Sollposition berechnet und gespeichert; sowie eine Übernahmeroutine mit den folgenden Schritten: das Bondgut (1) und die Klemmeinrichtung (6) mit den Klemmfingern (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) werden im Arbeitsbereich des Bonders positioniert; eine aktuelle Position und Orientierung des Bondguts (1) und/oder der Klemmeinrichtung (6) werden mittels der Kamera erfasst; anhand der aktuellen Position und Orientierung des Bondguts (1) und der Klemmeinrichtung (6) und anhand der gespeicherten Klemmfinger-Sollposition wird eine initiale Fehlstellung der Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) berechnet und angezeigt; iterativ werden die aktuelle Position und Orientierung der Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) so lange korrigiert und neu erfasst und eine neue Fehlstellung der Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) berechnet und angezeigt, bis die aktuelle Position und Orientierung der Klemmfinger (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) der Klemmfinger-Sollposition entspricht. The invention relates to a method for securing a bonding product (1) in a working region of a bonder by means of a clamping device (6), comprising an initialization routine comprising the following steps: the bonding product (1) and the clamping device (6) are placed in the working region of the bonder; for the purpose of determining the position of the bonding product (1) in the working area, a characteristic (partial) contour as bonding product (1) and/or a bonding product positioning marker (5), which is provided on the bonding product (1), are/is detected by means of the camera and stored as bonding product reference markers; on the basis of the bonding product reference markers (5), the position and/or orientation of the bonding product (1) relative to the bonder is determined; clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) of the clamping device (6) are moved to a clamping position and clamping faces which are provided on the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) of the clamping device (6) are placed against the bonding product (1) in such a way that, in a subsequent working step, a connection contact can be established at predetermined connection faces of the bonding product (1), without the bonding product (1) being impermissibly caused to vibrate and/or there being a collision with the clamping device (6) when a bonding tool of the bonder is moved and/or positioned; the previously set clamping position of the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) is detected by means of the camera, and the clamping position relative to the position and/or orientation of the bonding product (1) is calculated as desired clamping finger position and stored; and also a transfer routine comprising the following steps: the bonding product (1) and the clamping device (6) with the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) are positioned in the working region of the bonder; a current position and orientation of the bonding product (1) and/or of the clamping device (6) are detected by means of the camera; on the basis of the current position and orientation of the bonding product (1) and of the clamping device (6) and on the basis of the stored desired clamping finger position, an initial faulty position of the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) is calculated and displayed; the current position and orientation of the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) are iteratively corrected and detected once again and a new faulty position of the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) is calculated and displayed until the current position and orientation of the clamping fingers (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) corresponds to the desired clamping finger position. L'invention concerne un procédé de fixation d'une liaison (1) dans une zone de travail d'une machine de liaison au moyen d'un dispositif de serrage (6). Le procédé comprend un sous-programme d'initialisation ayant les étapes suivantes : la liaison (1) et le dispositif de serrage (6) sont placés dans la zone de travail de la machine de liaison ; pour déterminer la position de la liaison (1) dans l'espace de travail, un contour (partiel) caractéristique comme liaison (1) et/ou une marque de positionnement de liaison (5), prévue sur la liaison (1), est détectée au moyen de la caméra et est mémorisé comme marques de référence de liaison ; la position et/ou l'orientation de la liaison (1) par rapport à la machine de liaison sont déterminées sur la base des marques de référence de liaison (5) ; des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) du dispositif de serrage (6) sont ainsi amenés dans une position de serrage et des surfaces de serrage, prévues sur les doigts de serrage (9, 10, 11 , 12 , 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) du dispositif de serrage (6), sont appliquées contre la liaison (1) de sorte que, à une étape de travail ultérieure, un contact de raccordement puisse être établi au niveau de surfaces de raccordement prédéterminées de la liaison (1) sans exciter la liaison (1) en oscillation de manière indésirable et/ou aucune collision avec le dispositif de serrage (6) ne survient lors du déplacement et/ou du positionnement d'un outil de liaison de la machine de liaison ; la position de serrage, réglée précédemment, des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) est détectée par la caméra, et la position de serrage par rapport à la position et/ou l'orientation de la liaison (1) sont calculées et mémorisées en tant que position cible de doigt de serrage ; et un sous-programme de prise en charge ayant les étapes suivantes : la liaison (1) et le dispositif de serrage (6) muni des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) sont positionnés dans la zone de travail de la machine de liaison ; la position et l'orientation actuelles de la liaison (1) et/ou du dispositif de serrage (6) sont détectées au moyen de la caméra ; sur la base de la position et de l'orientation actuelles de la liaison (1) et du dispositif de serrage (6) et sur la base de la position cible mémorisée des doigts de serrage, une position erronée initiale des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) calculée et affichée ; la position et l'orientation actuelles des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) sont corrigées et à nouveau détectées de manière itérative et une nouvelle position erronée des doigts de serrage (9, 10 , 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) est calculée et affichée jusqu'à ce que la position et l'orientation actuelles des doigts de serrage (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20) correspondent à la position cible des doigts de serrage.