POSITION MEASUREMENT DEVICE AND POSITION MEASUREMENT METHOD

• Main Authors: ISHIGAMI Tadatomi, KINOSHITA Ryusuke, FUJIMOTO Kohei, IRIE Takashi, FUJII Masatoshi, KIDO Masashi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 02.08.2018
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SURVEYING; TESTING

A locator device wherein an autonomous navigation unit (116) calculates the a host vehicle position by autonomous navigation. A pseudo-distance smoothing unit (105) smooths the pseudo-distance between a GNSS satellite and the host vehicle position using the carrier phase of the GNSS satellite outputted by a multi-GNSS receiver (10). A GNSS receiver position measurement error evaluation unit (107) evaluates the reliability of the host vehicle position calculated by the multi-GNSS receiver (10). A GNSS position measurement unit (KF method) (108) calculates the host vehicle position on the basis of the smoothed value of the pseudo-distance, a position measurement reinforcement signal, and the orbit of the GNSS satellite. A complex position measurement unit (KF method) (109) calculates the error in autonomous navigation performed by the autonomous navigation unit (116) on the basis of the host vehicle position calculated by the GNSS position measurement unit (KF method) (108), and corrects the host vehicle position calculated by the autonomous navigation unit (116) on the basis of the error in the autonomous navigation. La présente invention concerne un dispositif de localisation dans lequel une unité de navigation autonome (116) calcule la position d'un véhicule hôte par navigation autonome. Une unité de lissage de pseudo-distance (105) lisse la pseudo-distance entre un satellite GNSS et la position du véhicule hôte à l'aide de la phase porteuse du satellite GNSS délivrée par un récepteur multi-GNSS (10). Une unité d'évaluation d'erreur de mesure de position par un récepteur GNSS (107) évalue la fiabilité de la position du véhicule hôte calculée par le récepteur multi-GNSS (10). Une unité de mesure de position GNSS (procédé KF) (108) calcule la position du véhicule hôte sur la base de la valeur lissée de la pseudo-distance, d'un signal de renforcement de mesure de position et de l'orbite du satellite GNSS. Une unité de mesure de position complexe (procédé KF) (109) calcule l'erreur dans une navigation autonome effectuée par l'unité de navigation autonome (116) sur la base de la position de véhicule hôte calculée par l'unité de mesure de position GNSS (procédé KF) (108), et corrige la position du véhicule hôte calculée par l'unité de navigation autonome (116) sur la base de l'erreur dans la navigation autonome. ロケータ装置において、自律航法部（１１６）は、自律航法により自車の位置を算出する。擬似距離平滑化部（１０５）は、マルチＧＮＳＳ受信機（１０）が出力するＧＮＳＳ衛星の搬送波位相を用いてＧＮＳＳ衛星と自車の位置との擬似距離を平滑化する。ＧＮＳＳ受信機測位誤差評価部（１０７）は、マルチＧＮＳＳ受信機（１０）が算出した自車の位置の信頼性を評価する。ＧＮＳＳ測位部（ＫＦ法）（１０８）は、擬似距離の平滑値、測位補強信号およびＧＮＳＳ衛星の軌道に基づいて自車の位置を算出する。複合測位部（ＫＦ法）（１０９）は、自律航法部１１６が行う自律航法の誤差を、ＧＮＳＳ測位部（ＫＦ法）（１０８）が算出した自車の位置に基づいて算出し、自律航法の誤差に基づいて自律航法部（１１６）が算出した自車の位置を修正する。