JOINT UNIT, JOINT SYSTEM, ROBOT FOR MANIPULATION AND/OR TRANSPORTATION, ROBOTIC EXOSKELETON SYSTEM AND METHOD FOR MANIPULATION AND/OR TRANSPORTATION

• Main Authors: HUTTER, Marco, BODIE, Karen, LAUBER, Andreas, HWANGBO, Jemin
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 01.02.2018
• Subjects: BLASTING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; HAND TOOLS; HEATING; LIGHTING; MANIPULATORS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION; MECHANICAL ENGINEERING; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SHOCK-ABSORBERS; SPRINGS; THERMAL INSULATION IN GENERAL; TRANSPORTING; WEAPONS

Joint unit, joint system, robot for manipulation and/or transportation, method for manipulation and/or transportation and robotic exoskeleton system The invention relates to a joint unit, in particular a joint unit of a robot, a joint system, a robot for manipulation and/or transportation, in particular for transportation of an object, a robotic exoskeleton system and a method for manipulation and/or transportation, in particular for transportation of an object, in particular for moving a body. A joint unit (40), in particular a joint unit (40) of a robot, is presented. It comprises in series connection a rotary drive (2), a gear (5), at least one spring element (7) and a joint output (8). The gear (5) comprises a gear input and a gear output, wherein the gear input is mechanically coupled to the rotary drive (2) and suitable for transformation of the torque provided by the rotary drive (2). The spring element (7) is mechanically coupled to the gear output and suitable for at least partial storing of the torque provided by the gear output and/or of the torque provided by an external load applied to the joint unit (40). The joint output (8) is mechanically coupled to the spring element (7) for transmitting the torque realized by the rotary drive (2) and/or stored by the spring element (7). Unité d'articulation, système d'articulation, robot pour la manipulation et/ou le transport, procédé pour la manipulation et/ou le transport et système d'exosquelette robotisé L'invention concerne une unité d'articulation, en particulier une unité d'articulation d'un robot, un système d'articulation, un robot pour la manipulation et/ou le transport, en particulier pour le transport d'un objet, un système d'exosquelette robotisé et un procédé de manipulation et/ou de transport, en particulier pour le transport d'un objet, en particulier pour le déplacement d'un corps. Une unité d'articulation (40), en particulier une unité d'articulation (40) d'un robot, est présentée. Il comprend en série un entraînement rotatif (2), un engrenage (5), au moins un élément ressort (7) et une sortie commune (8). L'engrenage (5) comprend une entrée d'engrenage et une sortie d'engrenage, l'entrée d'engrenage étant couplée mécaniquement à l'entraînement rotatif (2) et appropriée pour la transformation du couple fourni par l'entraînement rotatif (2). L'élément ressort (7) est accouplé mécaniquement à la sortie d'engrenage et approprié pour le stockage au moins partiel du couple fourni par la sortie d'engrenage et/ou le couple fourni par une charge externe appliquée à l'unité d'articulation (40). La sortie d'articulation (8) est accouplée mécaniquement à l'élément ressort (7) pour transmettre le couple obtenu par l'entraînement rotatif (2) et/ou stocké par l'élément ressort (7).