TORQUE SENSOR AND FORCE-CONTROLLABLE ACTUATOR

• Main Author: MIYAZAWA, Kiyokazu
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 16.11.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MEASURING; MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER,MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TESTING; TRANSPORTING

[Problem] To propose a torque sensor and a force-controllable actuator which are compact in size and enable accurate detection of torque. [Solution] This torque sensor is provided with: a first rotary body that is capable of axial rotation about an input shaft; a second rotary body that is capable of axial rotation about an output shaft; a strain-generating section that is disposed across the first rotary body and the second rotary body, has a first surface facing one side in a first direction parallel to the input shaft and a second surface facing the other side in the first direction, and transmits a rotary torque while generating a strain between the first rotary body and the second rotary body; and a plurality of strain detection sections that are respectively disposed on the first and second surfaces, and detect a strain in the strain-generating section. [Problème] L'invention vise à fournir un capteur de couple et un actionneur à force contrôlable qui sont compacts et permettent une détection précise de couple. [Solution] La présente invention concerne un capteur de couple qui est pourvu de : un premier corps rotatif qui est capable de tourner axialement autour d'un arbre d'entrée ; un deuxième corps rotatif qui est capable de tourner axialement autour d'un arbre de sortie ; une section de génération de contrainte qui est disposée à travers le premier corps rotatif et le deuxième corps rotatif, comporte une première surface faisant face à un côté dans une première direction parallèle à l'arbre d'entrée et une deuxième surface faisant face à l'autre côté dans la première direction, et transmet un couple de rotation tout en générant une contrainte entre le premier corps rotatif et le deuxième corps rotatif ; et une pluralité de sections de détection de contrainte qui sont respectivement disposées sur les première et deuxième surfaces, et détectent une contrainte dans la section de génération de contrainte. 【課題】小型化され、かつ、トルクを精度よく検出可能なトルクセンサ及び力制御型アクチュエータを提案する。 【解決手段】トルクセンサは、入力軸の回りに軸回転可能な第１の回転体と、出力軸の回りに軸回転可能な第２の回転体と、第１の回転体と第２の回転体とに渡って設けられ、入力軸に平行な第１の方向の一方側を向く第１の面、及び、第１の方向の他方側を向く第２の面を有し、第１の回転体及び第２の回転体の間で歪みを生じながら回転トルクを伝達する起歪部と、第１の面及び第２の面にそれぞれ設けられて起歪部の歪みを検出する複数の歪検出部と、を備える。