TWO-LEGGED WALKING ROBOT

• Main Authors: SECHENEV, Semen Ilyich, BUBNOV, Grigory Georgievich, RYADCHIKOV, Igor Viktorovich, PLUZHNIK, Evgeny Vladimirovich
• Format: Patent
• Language: English; French; Russian
• Published: 22.06.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The utility model relates to two-legged walking robots comprising a three-dimensional body, connected to two legs of the robot, and a control unit, connected to sensors for determining the displacement of the centre of mass of the robot, a power supply and a module for correcting displacement of the centre of mass of the robot, wherein each of the legs of the robot comprises an upper link for supporting the solid body via a first joint, and a lower link for supporting the upper link via a second joint, and also feet, which are movably connected to each lower link via a third joint. The utility model can be used in robotics. According to the utility model, the upper link consists of two parts, namely a first part and a second part, which are connected to one another by a fourth joint, wherein the first part of the upper link of the body is connected by the first joint to the solid body and the second part of the upper link is connected by the second joint to the lower link, wherein when the robot is standing on two legs, the fourth joint of each of the legs of the robot is located higher than the first, second and third joints. The technical result is improved terrain-crossing ability and ability to overcome obstacles. Le modèle d'utilité concerne des robots marcheurs bipèdes comprenant un corps tridimensionnel connecté aux deux jambes du robot, une unité de commande connectée à des capteurs de détermination du déplacement du centre massique du robot, une source d'alimentation électrique et un module de correction du déplacement du centre massique du robot; chacune des jambes du robot comprend un maillon supérieur pour support le corps tridimensionnel via une première charnière, et un maillon inférieur pour supporter le maillon supérieur via une seconde charnière, ainsi que des pieds connectés de manière mobile à chaque maillon inférieur via un troisième charnière; l'invention peut être utilisée en robotique. Selon le modèle d'utilité, le maillon supérieur comprend deux parties, une première et une seconde, qui sont connectées entre elles par une quatrième charnière; la première partie du maillon supérieur du corps est connectée via la première charnière au corps tridimensionnel, tandis que la seconde partie du maillon supérieur est connectée via la seconde charnière au maillon inférieur; lorsque le robot se tient en position debout sur les deux jambes, la quatrième charnière de chaque jambe du robot est disposée au-dessus des première, deuxième et troisième charnières. Le résultat technique consiste en une amélioration de la capacité tout-terrain et de la capacité de surmonter des obstacles. Полезная модель относится к двуногим шагающим роботам, включающим в себя объемное тело, соединенное с двумя ногами робота, блок управления, соединенный с датчиками определения смещения центра масс робота, источником электропитания, модулем корректирующего смещения центра масс робота, причем каждая из ног робота содержит верхнее звено для опоры объемного тела через первый шарнир, и нижнее звено для опоры верхнего звена через второй шарнир, а также ступни, подвижно соединенные с каждым нижним звеном через третий шарнир и может использоваться в робототехнике. Согласно полезной модели верхнее звено состоит из двух частей - первой и второй, соединенных друг с другом через четвертый шарнир, причем первая часть верхнего звена тела через первый шарнир соединена с объемным телом, а вторая часть верхнего звена через второй шарнир соединена с нижним звеном, при этом в положении робота стоя на двух ногах, четвертый шарнир каждой ноги робота расположен выше первого, второго и третьего шарниров. Достигаемый технический результат - повышение проходимости и преодоления препятствий.