ROBOT TEACHING DEVICE, COMPUTER PROGRAM, AND ROBOT TEACHING METHOD

• Main Authors: KUWAHARA, Koichi, ONOYAMA, Yoshifumi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 04.05.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

The present invention visualizes, in offline teaching, operation positions, and a trajectory, and the like of an end effector, and enhances productivity in an offline teaching operation. A robot teaching device (1) is provided with: a robot (3) which includes at least an end effector (3a); a teaching point marker display unit which displays, on a GUI, teaching point markers (5) that indicate teaching points corresponding to target positions through which the end effector (3a) passes, and that are in a three-dimensional modeling space in which a three-dimensional model of a workpiece (4) is arranged; a link trajectory display unit which displays, on the GUI, a link trajectory (6) that is a trajectory linking the teaching points next to one another; and a change-position marker display unit which displays, on the GUI, a change-position marker (7) that indicates a position at which the operation state of the end effector (3a) has changed. La présente invention permet de visualiser, dans l'apprentissage hors ligne, des positions d'opération, et une trajectoire et similaire d'un effecteur terminal, et augmente la productivité dans une opération d'apprentissage hors ligne. Un dispositif d'apprentissage de robot (1) est pourvu de : un robot (3) qui comprend au moins un effecteur terminal (3a) ; une unité d'affichage de marqueur de point d'apprentissage qui affiche, sur une interface utilisateur graphique, des marqueurs de point d'apprentissage (5) qui indiquent des points d'apprentissage correspondant à des positions cibles que l'effecteur (3a) traverse, et qui sont dans un espace de modélisation tridimensionnel dans lequel un modèle tridimensionnel d'une pièce de fabrication (4) est agencé ; une unité d'affichage de trajectoire de liaison qui affiche, sur l'interface utilisateur graphique, une trajectoire de liaison (6) qui est une trajectoire reliant les points d'apprentissage les uns à côté des autres ; et une unité d'affichage de marqueur de position de changement qui affiche, sur l'interface utilisateur graphique, un marqueur de position de changement (7) qui indique une position à laquelle l'état de fonctionnement de l'effecteur (3a) a changé. オフラインティーチングにおいて、エンドエフェクタの作動位置や軌跡等を可視化し、オフラインティーチング作業の生産性を高めること。ロボット教示装置（１）は、少なくともエンドエフェクタ（３ａ）を有するロボット（３）と、作業対象物（４）の３次元モデルが配置される３次元モデリング空間内における、エンドエフェクタ（３ａ）の通過目標位置となる教示点を示す教示点マーカ（５）をＧＵＩ上に表示する教示点マーカ表示部と、連続する前記教示点間を連結する軌跡である連結軌跡（６）を前記ＧＵＩ上に表示する連結軌跡表示部と、エンドエフェクタ（３ａ）の作動状態の変化位置を示す変化位置マーカ（７）を前記ＧＵＩ上に表示する変化位置マーカ表示部と、を有する。