POSITIONING DEVICE AND POSITIONING METHOD

• Main Authors: ISHIGAMI Tadatomi, FUJIMOTO Kohei, NISHIUMA Norihiro, MORI Atsushi, IRIE Takashi, FUJII Masatoshi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 20.04.2017
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SURVEYING; TESTING

The purpose of the present invention is to provide a positioning device and positioning method capable of estimating the position of a vehicle regardless of the angle of attachment to the vehicle. A positioning device according to the present invention is provided with: a GNSS receiver; a velocity sensor; a triaxial acceleration sensor; a triaxial-angular-velocity sensor; a distance measurement unit; a triaxial-acceleration-sensor zero-point calculation unit for using, in a case where a moving body is traveling, at least a triaxial speed calculated by the GNSS receiver, a front-back-direction acceleration calculated by the distance measurement unit, and a triaxial acceleration detected by the triaxial acceleration sensor to determine whether the moving body is traveling straight at a constant speed on a horizontal plane and calculate a triaxial-acceleration zero point when a determination is made that the moving body is traveling straight at a constant speed on a horizontal plane; a device-housing attachment-angle calculation unit for calculating a pitch-direction attachment angle and roll-direction attachment angle on the basis of the triaxial-acceleration zero point; a triaxial-angular-velocity coordinate-conversion unit for converting the triaxial angular velocity into coordinates; and a position estimation unit for estimating the current position of the moving body on the basis of at least a yaw rate determined from the triaxial angular velocity. L'objet de la présente invention est de fournir un dispositif de positionnement et un procédé de positionnement susceptibles d'estimer la position d'un véhicule indépendamment de l'angle de fixation au véhicule. Un dispositif de positionnement selon la présente invention est pourvu de : un récepteur GNSS ; un capteur de vitesse ; un capteur d'accélération triaxiale ; un capteur de vitesse angulaire triaxiale ; une unité de mesure de distance ; une unité de calcul de point nul de capteur d'accélération triaxiale pour utiliser, dans un cas où un corps mobile se déplace, au moins une vitesse triaxiale calculée par le récepteur GNSS, une accélération dans la direction avant-arrière calculée par l'unité de mesure de distance, et une accélération triaxiale détectée par le capteur d'accélération triaxiale pour déterminer si le corps mobile se déplace en ligne droite à une vitesse constante sur un plan horizontal et calculer un point nul d'accélération triaxiale lorsque l'on détermine que le corps mobile se déplace en ligne droite à une vitesse constante sur un plan horizontal ; une unité de calcul d'angle de fixation de boîtier de dispositif pour calculer un angle de fixation dans la direction de tangage et un angle de fixation dans la direction de roulis sur la base du point nul de l'accélération triaxiale ; une unité de conversion de coordonnées de vitesse angulaire triaxiale pour convertir la vitesse angulaire triaxiale en coordonnées ; et une unité d'estimation de position pour estimer la position actuelle du corps mobile sur la base d'au moins une vitesse de lacet déterminée à partir de la vitesse angulaire triaxiale. 本発明は、どのような取付角で設置されても自車位置を推定することが可能な測位装置および測位方法を提供することを目的とする。本発明による測位装置は、ＧＮＳＳ受信機と、速度センサと、３軸加速度センサと、３軸角速度センサと、距離計側部と、移動体が走行中である場合において少なくともＧＮＳＳ受信機で算出された３軸速度、距離計側部で算出された前後加速度および３軸加速度センサで検出された３軸加速度に基づいて、移動体が水平面等速直進走行中であるのか否かを判断し、水平面等速直進走行中であると判断した時の３軸加速度の零点を算出する３軸加速度センサ零点算出部と、３軸加速度の零点に基づいてピッチ方向取付角およびロール方向取付角を算出する装置筐体取付角算出部と、３軸角速度を座標変換する３軸角速度座標変換部と、３軸角速度から求めた少なくともヨーレートに基づいて移動体の現在位置を推定する位置推定部とを備える。