TRAVELING OBJECT AND CONTROL METHOD THEREFOR

• Main Authors: TSUKUI, Shingo, AKAZAWA, Takuma
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 12.01.2017
• Subjects: LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRAILERS; TRANSPORTING

A traveling object that can travel in two directions by crawler travel or rolling travel is provided with: a body 1; a pair of crawler units 5 that are supported by the body 1 and can rotate around a rotation axis L1; a crawler actuator 40; and a rolling actuator 60. The crawler actuator 40 drives a pair of crawler parts 20A, 20B of the crawler units 5 such that the traveling object carries out crawler travel in the direction of the rotation axis L1. The rolling actuator 60 causes the crawler units 5 to roll around the rotation axis L1 such that the traveling object carries out rolling travel in a direction perpendicular to the rotation axis L1. To prepare for crawler travel, the crawler units 5 roll, on the basis of orientation information from a rotary encoder 72 regarding the crawler units 5, so as to become oriented in a travelable orientation. L'invention concerne un objet en déplacement, lequel objet peut se déplacer dans deux directions par un déplacement à chenilles ou un déplacement à roulement, et lequel comporte : un corps (1); une paire d'unités de chenille (5) qui sont maintenues par le corps (1) et qui peuvent tourner autour d'un axe de rotation (L1); un actionneur de chenilles (40); et un actionneur de roulement (60). L'actionneur de chenilles (40) entraîne une paire de parties de chenille (20A, 20B) des unités de chenille (5) de telle sorte que l'objet en déplacement effectue un déplacement à chenilles dans la direction de l'axe de rotation (L1). L'actionneur de roulement (60) amène les unités de chenille (5) à rouler autour de l'axe de rotation (L1) de telle sorte que l'objet en déplacement effectue un déplacement à roulement dans une direction perpendiculaire à l'axe de rotation (L1). Pour préparer le déplacement de chenilles, les unités de chenille (5) roulent, sur la base d'une information d'orientation à partir d'un codeur rotatif (72) associé aux unités de chenille (5), de manière à être orientées dans une orientation pouvant être parcourue. クローラ走行とローリング走行により、二方向に走行可能な走行体は、ボデイ１と、回転軸線Ｌ１を中心に回転可能にしてボデイ１に支持された一対のクローラユニット５と、クローラアクチュエータ４０と、ローリングアクチュエータ６０とを備えている。クローラアクチュエータ４０がクローラユニット５の一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを駆動することにより、走行体は回転軸線Ｌ１方向にクローラ走行する。ローリングアクチュエータ６０がクローラユニット５を回転軸線Ｌ１を中心にローリングさせることにより、走行体は回転軸線Ｌ１と直交する方向にローリング走行する。クローラ走行の準備のために、ロータリーエンコーダ７２からのクローラユニット５の姿勢情報に基づきクローラユニット５をローリングさせることにより、クローラユニット５が走行可能姿勢になる。