REAR WHEEL TURNING CONTROL APPARATUS

• Main Authors: UCHIYAMA, Motohiro, NISHIO, Yukihiro, INOUE, Tatsuji
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 08.12.2016
• Subjects: LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRAILERS; TRANSPORTING

In this rear wheel turning control apparatus which independently controls turning of left and right rear wheels of a vehicle: whether a driving limit value is exceeded or not is reliably detected; reliability of a means for preventing an actuator from driving beyond a driving allowable range is improved; unstable vehicle behavior due to unintended turning and driving of the rear wheels beyond the driving allowable range is avoided; and a system failure due to mechanical interference generated when a driving allowable limit is exceeded is avoided. The apparatus is configured by a pair of electronic control devices (13L), (13R). The electronic control devices (13L), (13R) include driving limit monitoring units (21) and motor control target value calculating units (22) that control actuators (14), (15) of steering devices on the basis of turning instruction values, respectively. The driving limit monitoring units (21) constantly monitor information of driving amounts obtained from rotational angle sensors (26L), (26R) and absolute position sensors (27L), (27R), and perform control for limiting the driving amounts of the rear wheels such that the driving amounts do not exceed the driving allowable range. Dans l'appareil de commande de braquage de roue arrière selon l'invention, lequel commande indépendamment le braquage des roues arrière gauche et droite d'un véhicule : le fait qu'une valeur limite d'entraînement est dépassée ou non est détecté de manière fiable ; la fiabilité d'un moyen pour empêcher l'entraînement d'un actionneur au-delà d'une plage admissible d'entraînement est améliorée ; un comportement instable du véhicule en raison d'un braquage et d'un entraînement involontaires des roues arrière au-delà de la plage admissible d'entraînement est évité ; et une défaillance du système due à l'interférence mécanique générée lorsqu'une limite admissible d'entraînement est dépassée est évitée. L'appareil est constitué d'une paire de dispositifs de commande électroniques (13L), (13R). Les dispositifs de commande électroniques (13L), (13R) comprennent des unités de surveillance de limite d'entraînement (21) et des unités de calcul de valeur cible de commande de moteur (22) qui commandent des actionneurs (14), (15) de dispositifs de direction sur la base de valeurs d'instruction de braquage, respectivement. Les unités de surveillance de limite d'entraînement (21) surveillent en permanence des informations relatives à des ampleurs d'entraînement obtenues à partir de capteurs d'angle de rotation (26L), (26R) et de capteurs de position absolue (27L), (27R), et effectuent une commande pour limiter les ampleurs d'entraînement des roues arrière, de telle sorte que les ampleurs d'entraînement ne dépassent pas la plage admissible d'entraînement. 車両の左右の後輪をそれぞれ独立して転舵制御する後輪転舵制御装置において、駆動限界値を超えるか否かを確実に検知し、駆動許容範囲外へのアクチュエータ駆動の防止手段の信頼性を高め、意図せぬ駆動許容範囲外への後輪の転舵駆動による車両挙動の不安定化回避と、駆動許容限界を超えることで発生する機械的な干渉によるシステムの破損回避をする。一対の電子制御装置(13L)，(13R)により構成される。これら電子制御装置(13L)，(13R)は、転舵指令値に従って転舵装置のアクチュエータ(14)，(15)を制御するモータ制御目標値演算部(22)と、駆動限界監視部(21)とを有する。駆動限界監視部(21)は、回転角検出器(26L)，(26R)および絶対位置検出器(27L)，(27R)から得られる駆動量の情報を常に監視し、後輪の駆動量が駆動許容範囲を超えないように制限する制御を行う。