BALL-BALANCING ROBOT AND DRIVE ASSEMBLY THEREFOR

• Main Authors: YANG, Daniel, SIHITE, Eric, FRIESEN, Jeffrey M, BEWLEY, Thomas
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 18.08.2016
• Subjects: ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS INVEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OFTRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GASEXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS, IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING; VEHICLE WHEELS; VEHICLES IN GENERAL

A ball-balancing drive assembly includes a ball having a ball surface and a reference axis extending through a centroid of the ball. Three omniwheel assemblies, each having a motor with a motor axle and an omniwheel configured to rotate around the motor axle are mounted on a chassis configured for supporting the three omniwheel assemblies at radially symmetric spacings with the motor axles oriented at an angle relative to the reference axis and the omniwheels oriented in mutually-orthogonal planes. Each omniwheel frictionally contacts the ball surface to convert rotational motion of the motor axle to torque on the ball. L'invention concerne un ensemble d'entraînement d'équilibrage à billes qui comprend une bille présentant une surface sphérique et un axe de référence s'étendant à travers un centre de gravité de la bille. Trois ensembles roues omnidirectionnelles comportant chacun un moteur ayant un essieu moteur et une roue omnidirectionnelle configurée de sorte à tourner autour de l'essieu moteur sont montés sur un châssis configuré de sorte à supporter les trois ensembles roues omnidirectionnelles selon des espacements radialement symétriques, les essieux moteur étant orientés selon un angle par rapport à l'axe de référence et les roues omnidirectionnelles étant orientées dans des plans orthogonaux les uns par rapport aux autres. Chaque roue omnidirectionnelle vient en contact par frottement avec la surface de la bille pour convertir un mouvement de rotation de l'essieu moteur en couple sur la bille.