SELF-PROPELLED ARTICULATED ROBOT

• Main Authors: HIBINO, SATORU, INADA, TAKAHIRO, BANDO, KENJI, TANAKA, YOSHIAKI, HASHIMOTO, YASUHIKO, MURAKAMI, JUNICHI, IWASAKI, YUKIO
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 30.06.2016
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

This self-propelled articulated robot for performing an operation in a production plant is equipped with: a self-propellable cart having two or more operating shafts for self-propelling within a two-dimensional plane and driven by a servomotor; a robot arm supported by the cart and having one or more operating shafts constituting a joint and driven by the servomotor; an end effector provided at the tip of the robot arm; and a control unit for controlling the robot arm operating shafts and the cart operating shafts in a manner such that a control point defined by the robot arm or the end effector reaches a target position due to cooperation by the robot arm operating shafts and the cart operating shafts. L'invention concerne un robot articulé automoteur permettant d'effectuer une opération dans une installation de production qui est équipé : d'un chariot automoteur ayant deux arbres de commande ou plus pour un déplacement automoteur à l'intérieur d'un plan à deux dimensions et entraîné par un servomoteur ; d'un bras de robot supporté par le chariot et ayant un ou plusieurs arbres de commande constituant une articulation et entraînés par le servomoteur ; d'un organe terminal effecteur disposé au niveau de la pointe du bras de robot ; et d'une unité de commande permettant de commander les arbres de commande du bras de robot et les arbres de commande du chariot de manière à ce qu'un point de commande défini par le bras de robot ou l'organe terminal effecteur atteigne une position cible en raison de la coopération des arbres de commande du bras de robot et des arbres de commande du chariot. 生産工場において作業を行う自走式関節ロボットが、サーボモータによりそれぞれ駆動される、二次元平面内で自走するための少なくとも２つの動作軸を有する自走可能な台車と、台車に支持され、サーボモータにより駆動され且つ関節を構成する少なくとも１つの動作軸を有するロボットアームと、ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、台車内に設けられ、ロボットアームの動作軸と台車の動作軸とが協働することによってロボットアーム又はエンドエフェクタに規定された制御点が目標位置へ到達するように、ロボットアームの動作軸及び台車の動作軸を制御する制御ユニットとを備える。