SYSTEM AND METHOD FOR ESTIMATING CENTER OF GRAVITY OF WALKING REHABILITATION ROBOT

• Main Authors: LEE, EUNG HYUK, SONG, KI SUN, EOM, SU HONG, KANG, SHIN YOON, LEE, HAN SOL, JANG, MUN SUCK
• Format: Patent
• Language: English; French; Korean
• Published: 23.06.2016
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Provided are a system and method for estimating the center of gravity of a walking rehabilitation robot, the system being provided with: a sensor module for estimating the point of the center of gravity, and provided with: a sensor unit mounted on a footplate to sense the pressure when a person walks; output means for outputting a voltage value corresponding to preset conditions according to a pressure signal sensed by the sensor module; and estimating means for calculating an angle value corresponding to the voltage value outputted by the output means, and estimating the center of gravity, wherein a body center can be estimated by obtaining an accurate detection using a small-sized system that has a relatively low-cost sensor module installed therein. L'invention concerne un système et un procédé pour estimer le centre de gravité d'un robot de rééducation de marche, le système comprenant : un module de capteur pour estimer le point du centre de gravité, et comprenant : une unité de capteur montée sur une plaque de pied pour détecter la pression lorsqu'une personne marche ; des moyens de sortie pour délivrer une valeur de tension correspondant à des conditions prédéfinies selon un signal de pression détecté par le module de capteur ; et des moyens d'estimation pour calculer une valeur d'angle correspondant à la valeur de tension délivrée par les moyens de sortie, et estimer le centre de gravité, un centre de corps pouvant être estimé en obtenant une détection précise à l'aide d'un système de petite taille qui a un module de capteur à coût relativement faible installé à l'intérieur de ce dernier. 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.