LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

• Main Authors: YAMAGUCHI, ICHIRO, NISHIUCHI, HIDEKAZU
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 27.08.2015
• Subjects: GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SIGNALLING; SURVEYING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

This local location computation device projects a light pattern upon a road surface in the vicinity of a vehicle and captures an image of the road surface in the vicinity of the vehicle, acquiring an image. The local location computation device detects a travel state of the vehicle, and if it is determined that the vehicle is in a stable travel state, the local location computation device adds an attitude change degree to a prescribed initial attitude angle and computes the present location and attitude angle of the vehicle. La présente invention concerne un dispositif de calcul de position locale qui projette un motif lumineux sur la surface d'une route à proximité d'un véhicule et qui capture une image de la surface de la route à proximité du véhicule, acquérant une image. Le dispositif de calcul de position locale détecte un état de déplacement du véhicule et, s'il est déterminé que le véhicule est dans un état de déplacement stable, le dispositif de calcul de position locale ajoute un degré de changement d'attitude à un angle d'attitude initial prescrit et calcule la position et l'angle d'attitude actuels du véhicule. 　本発明の自己位置算出装置は、車両周囲の路面にパターン光を投光し、車両周囲の路面を撮像して画像を取得する。そして、車両の走行状態を検出して車両が走行安定状態であると判定された場合に、自己位置算出装置は、所定の初期姿勢角に姿勢変化量を加算して車両の現在位置及び姿勢角を算出する。