MANIPULATOR FOR MINIMALLY INVASIVE SURGERY

• Main Author: SANAGOO, ARASH
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 27.03.2014
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

Die Erfindung betrifft einen Manipulator für die minimalinvasive Chirurgie mit einem Instrumentenhalter, der ein chirurgisches Instrument tragen kann, sowie einem ersten Haltearm mit zwei Segmenten und einem zweiten Haltearm mit zwei Segmenten, wobei jeweils das erste Segment mit dem zweiten Segment über ein einachsiges Verbindungsgelenk verbunden ist. Die Drehachsen der Verbindungsgelenke verlaufen durch einen Pivotpunkt, der auf der Längsachse des Instrumentenhalters liegt. Der erfindungsgemäße Manipulator weist zumindest einen Antrieb, vorzugsweise zwei Antriebe, auf, mit der Instrumentenhalter in zwei Winkelfreiheitsgraden um den Pivotpunkt bewegbar ist. The invention relates to a manipulator for minimally invasive surgery, comprising an instrument retainer, which can bear a surgical instrument, a first retaining arm having two segments, and a second retaining arm having two segments, wherein in each retaining arm, the first segment is connected to the second segment by means of a single-axis connecting joint. The axes of rotation of the connecting joints extend through a pivot point that lies on the longitudinal axis of the instrument retainer. The manipulator according to the invention has at least one drive, preferably two drives, by means of which the instrument retainer can be moved about the pivot point in two rotational degrees of freedom. L'invention concerne un manipulateur pour la chirurgie minimalement invasive, comprenant un porte-instrument capable de porter un instrument chirurgical, ainsi qu'un premier bras support à deux segments et un deuxième bras support à deux segments, le premier segment étant relié respectivement au deuxième au moyen d'une articulation de liaison uniaxe. Les axes de rotation des articulations de liaison passent par un point de pivot qui se situe sur l'axe longitudinal du porte-instrument. Le manipulateur selon l'invention comporte au moins un, de préférence deux entraînements au moyen desquels le porte-instrument peut être déplacé dans deux degrés de liberté angulaire autour du point de pivot.