METHOD FOR SUPPORTING A DRIVER IN PARKING A VEHICLE

• Main Authors: MEHR, WILFRIED, KROEKEL, DIETER
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 26.05.2011
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING ORSUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES INGENERAL; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SIGNALLING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken. Das Verfahren wird aktiviert, sobald der Fahrer den Rückwärtsgang des Fahrzeugs einstellt. Das Verfahren umfasst das Erkennen von Hindernissen (2, 4, 5) im Bereich der durch den Lenkwinkel vorgegebenen Trajektorie aus den Daten mindestens eines Umfeldsensors (1) und das Aufbringen eines korrigierenden Lenkmomentes in die Richtung, die von einem erkannten Hindernis (2, 4, 5) weg weist, um dem Fahrer das Ausweichen vor dem Hindernis (2, 4, 5) zu erleichtern. Es ist mindestens eine Kamera als Umfeldsensor (1) vorgesehen. Durch die Methode des optischen Flusses werden 3D-Höhenprofile aus den Bilddaten ermittelt und hieraus werden Hindernisse (2, 4, 5) und mögliche Parklücken (3) identifiziert. Es ist weiterhin mindestens ein Strahlsensor oder eine Stereokamera als Umfeldsensor (1) vorgesehen ist. Aus den Sensordaten wird die Position von Hindernissen (2, 4, 5) ermittelt. Die Lage der Hindernisse (2, 4, 5) wird in ein Koordinatengitter eingetragen, das das Fahrzeugumfeld repräsentiert. The invention relates to a method for supporting a driver of a vehicle in parking. The method is activated as soon as the driver selects the reverse gear of the vehicle. The method comprises detecting obstacles (2, 4, 5) in the range of the trajectory pre-defined by the steering angle from the data of at least one environment sensor (1) and applying a correcting steering torque in the direction pointing away from a detected obstacle (2, 4, 5) in order to make it easier for the driver to avoid the obstacle (2, 4, 5). At least one camera is provided as an environment sensor (1). 3-D height profiles are determined from the image data by means of the optical flow procedure, and obstacles (2, 4, 5) and possible parking spaces (3) are identified therefrom. Furthermore, at least one radiation sensor or a stereo camera is provided as an environment sensor (1). The position of obstacles (2, 4, 5) is determined from the sensor data. The position of the obstacles (2, 4, 5) is entered into a coordinate grid that represents the vehicle environment. L'invention concerne un procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule lors de la mise en stationnement. Le procédé est activé dès que le conducteur engage la marche arrière du véhicule. Le procédé comprend la détection des obstacles (2, 4, 5) dans la zone de la trajectoire prédéfinie par l'angle de direction à partir des données d'au moins un capteur d'environnement (1) et l'application d'un couple de direction corrigé dans la direction qui s'éloigne d'un obstacle (2, 4, 5) détecté afin de faciliter le contournement de l'obstacle (2, 4, 5) pour le conducteur. Il existe au moins une caméra faisant office de capteur d'environnement (1). Des profils de hauteur 3D sont déterminés à partir des données d'image par la méthode du flux optique et les obstacles (2, 4, 5) ainsi que les espaces de stationnement (3) possibles sont identifiés à partir de ceux-ci. Il existe en outre au moins un détecteur de rayonnement ou une caméra stéréoscopique faisant office de capteur d'environnement (1). La position des obstacles (2, 4, 5) est déterminée à partie des données du capteur. La position des obstacles (2, 4, 5) est consignée dans une grille de coordonnées qui représente l'environnement du véhicule.