ROBOTIC ULTRASOUND SYSTEM WITH MICROADJUSTMENT AND POSITIONING CONTROL USING FEEDBACK RESPONSIVE TO ACQUIRED IMAGE DATA

• Main Author: ROUNDHILL, DAVID N
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 18.06.2009
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

An imaging system includes a diagnostic ultrasound front end module, the front end module including a transducer, a robotic armature (2), and a controller (4) electrically coupled to each of the front end module and the robotic armature. The controller is configured to employ the robotic armature to move the transducer relative to an anatomical structure, including wherein the controller is operable in a feedback control mode to detect key attributes in an acquired image or data set received from the front end module, calculate a desired adjustment to the position of the transducer based on the key attributes detection, and employ the robotic armature to apply the desired position adjustment. L'invention concerne un système d'imagerie qui comprend un module frontal ultrasonore de diagnostic, le module frontal comprenant un transducteur, une armature robotique et un contrôleur électriquement couplé à chacun d'entre le module frontal et l'armature robotique. Le contrôleur est configuré pour employer l'armature robotique pour déplacer le transducteur par rapport à une structure anatomique, incluant le fait que le contrôleur est utilisable dans un mode de commande de rétroaction pour détecter des attributs clés dans une image acquise ou un ensemble de données reçues à partir du module frontal, calculer un réglage souhaité de la position du transducteur sur la base de la détection d'attributs clés, et employer l'armature robotique pour appliquer le réglage de position souhaité. Le contrôleur peut incorporer une commande de formation de faisceau, et le système peut en outre comprendre une commande d'utilisateur pour permettre à un utilisateur d'actionner l'armature robotique à l'aide d'une rétroaction haptique. Le contrôleur peut appliquer de grandes translations du transducteur pour suivre l'anatomie détectée par l'intermédiaire d'une analyse d'image, de petites translations du transducteur en réponse directe aux attributs clés détectés, ou de petites translations du transducteur par l'intermédiaire de faibles perturbations s'éloignant d'une position prédéfinie. L'invention concerne également un procédé apparenté pour régler la position d'un transducteur par rapport à une structure anatomique, lequel procédé comprend l'utilisation du transducteur pour acquérir une image ou un ensemble de données correspondant à la structure anatomique, détecter des attributs clés dans l'image acquise ou l'ensemble de données, calculer un réglage souhaité de la position du transducteur sur la base de la détection d'attributs clés, et repositionner le transducteur, par exemple avec une armature robotique, conformément au réglage souhaité.