APPARATUS AND METHODS FOR FAULT DETECTION AT VEHICLE STARTUP

• Main Authors: GANSLER, MICHAEL, T, KAUFMAN, MICHAEL, F
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 30.12.2009
• Subjects: CONTROLLING; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE FRAMES; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE; CYCLE STEERING DEVICES; CYCLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FORCYCLES; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING

A method for initializing a controller of a balancing transporter (10) involving acquiring a plurality of orientation signals associated with the balancing transporter. The method also involves determining if one or more of a plurality of angular rate sensors has a signal output offset below a threshold based on the plurality of orientation sensor signals. The method also involves initializing a pitch state estimator for controlling operation of the balancing transporter based on output of the one or more of the plurality of angular rate sensors. The method also involves controlling operation of the balancing transporter based on at least one output of the pitch state estimator. L'invention concerne un procédé d'initialisation d'un dispositif de commande d'un dispositif de transport à équilibrage, le procédé mettant en jeu l'acquisition d'une pluralité de signaux d'orientation associés au dispositif de transport à équilibrage. Le procédé met également en jeu la détermination du fait qu'un ou plusieurs d'une pluralité de capteurs de vitesse angulaire présentent une sortie de signal décalée au-dessous d'un seuil basé sur la pluralité de signaux de capteur d'orientation. Le procédé met également en jeu l'initialisation d'un dispositif d'estimation d'état de tangage pour commander l'actionnement du dispositif de transport à équilibrage sur la base d'une sortie de l'un ou de plusieurs capteurs parmi les différents capteurs de vitesse angulaire. Le procédé met également en jeu la commande de l'actionnement du dispositif de transport d'équilibrage sur la base d'au moins une sortie du dispositif d'estimation d'état de tangage.