JOINT STRUCTURE FOR ROBOT, ROBOT FINGER, AND ROBOT HAND

• Main Authors: NAGATSUKA, MASAKI, OZAWA, KOJI
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 06.03.2008
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A joint structure for a robot, including a fixed member (11) on which single drive means (18) is mounted, a base end member (12) connected to the fixed member (11) and pivoted about a fixed hinge section (15), an intermediate member (13) connected to the base end member (12) and placed pivotable about a first hinge section (16), a forward end member (14) connected to the intermediate member (13) and placed pivotable about a second hinge section (17), a first link member (19) for interconnecting the fixed member (11) and the intermediate member (13) and pivoting the intermediate member (13) in association with pivoting of the base end member (12), and a second link member (20) for interconnecting the base end member (12) and the forward end member (14) and pivoting the forward end member (14) in association with pivoting of the intermediate member (13). The single drive means (18) can drive the base end member (12), the intermediate member (13), and the forward end member (14). With the joint structure, the single drive means can smoothly drive the three joints, and this facilitates downsizing and weight-lightening of the joint structure. Structure d'articulation pour un robot, comprenant un élément fixe (11) sur lequel un moyen unique d'entraînement (18) est monté, un élément d'extrémité de base (12) relié à l'élément fixe (11)et pivotant autour d'une section charnière fixe (15), un élément intermédiaire (13) relié à l'élément d'extrémité de base (12) et pivotant autour d'une première section charnière (16), un élément d'extrémité avant (14) relié à l'élément intermédiaire (13) et pivotant autour d'une seconde section charnière (17), un premier élément de liaison (19) pour interconnecter l'élément fixe (11) et l'élément intermédiaire (13) et faire pivoter l'élément intermédiaire (13) en association avec le pivotement de l'élément d'extrémité de base (12), et un second élément de liaison (20) pour interconnecter l'élément d'extrémité de base (12) et l'élément d'extrémité avant (14) et faire pivoter l'élément d'extrémité (14) avant en association avec le pivotement de l'élément intermédiaire (13). Le moyen unique d'entraînement (18) peut entraîner l'élément d'extrémité de base (12), l'élément intermédiaire (13), et l'élément d'extrémité avant (14). Avec la structure d'articulation, le moyen unique d'entraînement peut entraîner sans les trois articulations, à-coups ce qui facilite la réduction de taille l'allègement de poids de la structure d'articulation.