DEVICE AND METHOD FOR FOLLOWING THE MOVEMENT OF A TOOL OF A HANDLING UNIT

• Main Authors: BOEHM, STEFAN, DILGER, KLAUS, HELLMANNS, MARK, BRAKHAGE, KARL-HEINZ
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 16.08.2007

Eine Einrichtung (1) zur Nachverfolgung der Bewegung eines Werkzeuges einer Handhabungseinheit (2) mit mindestens einem auf das Werkzeug ausrichtbaren und nachführbaren Richtstrahler (5) und einer Signalauswertereinheit (4) zur Ermittlung der Bewegung, wird beschrieben. Die Richtstrahler (5) haben Aktuatoren zur Ausrichtung des Richtstrahls (6) in einstellbaren Winkeln in Bezug auf eine festgelegte Raumebene und Winkelsensoren zur Bestimmung des aktuellen Richtstrahlwinkels in Bezug auf die Raumebene, wobei die Winkelsensoren mit der Signalauswerteeinheit (4) verbunden sind. Richtstrahlsensoren (7) zur Detektion des Richtstrahls (6) sind in festem Bezug auf das Werkzeug mit dem Werkzeug mitbewegbar angeordnet, wobei die Richtstrahlsensoren (7) mit der Signalauswerteeinheit (4) verbunden sind. Die Signalauswerteeinheit (4) ist zur Nachführung der Richtstrahlen (6) des mindestens einen Richtstrahlers (5) auf einen zugeordneten, sich bewegenden Richtstrahlsensor (7) und zur Ermittlung der beliebigen Bewegung des Werkzeuges im dreidimensionalen Raum in Abhängigkeit von den Richtstrahlwinkeln eingerichtet. The invention relates to a device (1) for following the movement of a tool of a handling unit (2), comprising at least one beam transmitter (5) which can be directed to and tracked by the tool, and a signal evaluation unit (4) for determining the movement. The beam transmitters (5) comprise actuators for directing the directional beam (6) at adjustable angles in relation to a determined spatial plane and angle sensors for determining the current directional beam angle in relation to the spatial plane. Said angle sensors are connected to the signal evaluation unit (4). Directional beam sensors (7) for detecting the directional beam (6) are arranged such that they can be displaced with the tool. The beam transmitter sensors (7) are connected to the signal evaluation unit . The signal evaluation unit (4) is configured for tracking the directional beams (6) of the at least one beam transmitter (5) of the at least one beam transmitter (5) on an associated, displaceable directional beam sensor (7) and for determining any particular movement of the tool in the three-dimensional space according to the directional beam angles. La présente invention concerne un dispositif (1) pour suivre le mouvement d'un outil d'une unité de manipulation (2), comprenant au moins un projecteur directif (5) qui peut être dirigé sur l'outil et peut être suivi, et une unité d'évaluation de signal (4) qui sert à déterminer le mouvement. Les émetteurs directifs (5) présentent des actionneurs qui servent à orienter le faisceau dirigé (6) selon un angle réglable par rapport à un plan établi de l'espace, et des capteurs d'angle qui servent à déterminer l'angle réel du faisceau dirigé par rapport au plan de l'espace, les capteurs d'angle étant reliés à l'unité d'évaluation de signal (4). Des détecteurs de faisceau dirigé (7) destinés à détecter le faisceau dirigé (6) sont solidaires de l'outil et peuvent se déplacer avec celui-ci, les détecteurs de faisceau dirigé (7) étant reliés à l'unité d'évaluation de signal (4). L'unité d'évaluation de signal (4) est conçue pour suivre les faisceaux dirigés (6) de l'émetteur dirigé ou des émetteurs dirigés (5) sur un détecteur de faisceau dirigé (7) associé en mouvement, et pour déterminer un mouvement quelconque de l'outil dans l'espace tridimensionnel en fonction des angles de faisceau dirigé.