GAIT PATTERN GENERATING DEVICE AND CONTROLLER OF LEGGED MOBILE ROBOT

• Main Authors: HASEGAWA, TADAAKI, OGAWA, NAOHIDE
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 09.02.2006
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A gait pattern generating device and a controller of a legged mobile robot. The gait pattern generating device comprises a means for determining the target route of an external force acting on the robot (1), a means for determining the parameters of a target gait pattern (present gait pattern) in a specified period based on the target route of the external force, a means for determining the parameters of a virtual cyclic gait pattern continued to the present gait pattern based on the target route of the external force, a means for correcting the parameters of the present gait pattern so that the motion route of the upper body of the robot (1) in the present gait pattern can be converged to the motion route of the upper body in the cyclic gait pattern, and a means for sequentially determining the instantaneous values of the present gait pattern based on the parameters of the corrected present gait pattern. Thus, even if the external force is suddenly changed under such an environment that the external force properly acts on the robot, the target gait pattern capable of continuously securing the stability of the robot can be generated. L'invention concerne un dispositif générateur de types de démarche et un module de commande d'un robot mobile doté de jambes. Le dispositif générateur de types de démarche comprend un moyen pour déterminer la course visée d'une force externe s'exerçant sur le robot (1), un moyen pour déterminer les paramètres d'un type de démarche visé (type de démarche actuel) au cours d'une période donnée en fonction de la course visée de la force externe, un moyen pour déterminer les paramètres d'un type de démarche cyclique virtuel en continuation du type de démarche actuel en fonction de la course visée de la force externe, un moyen pour corriger les paramètres du type de démarche actuel de façon à faire converger la course du mouvement du corps supérieur du robot (1) dans le type de démarche actuel vers la course du mouvement du corps supérieur dans le type de démarche cyclique, et un moyen pour déterminer séquentiellement les valeurs instantanées du type de démarche actuel en fonction des paramètres du type de démarche actuel corrigé. Il est ainsi possible de générer le type de démarche visé capable de garantir en permanence la stabilité du robot même en cas de changement soudain de la force externe pour que celle-ci s'exerce correctement sur le robot.