GROUND TRANSPORT VEHICLE POSITIONING METHOD

• Main Authors: Shipitko Oleg Sergeevich, Kibalov Vladislav Igorevich, Kabakov Anatolij Evgenevich
• Format: Patent
• Language: English; Russian
• Published: 08.04.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SURVEYING; TESTING

FIELD: computer technology.SUBSTANCE: invention relates to the field of computer technology for autonomous positioning of ground vehicles. The effect is achieved through a method that includes the following steps: a map is formed in the form of images with linear objects located in the plane of the road; load the specified map into the memory of the on-board computer of the TV; during the movement of the TV, the on-board computer receives images from the cameras; processing the obtained images with the selection of environmental objects; evaluate the movement and orientation in the space of the TV; the current position of the vehicle in space is assessed; comparing the selected environmental objects in the images from the cameras with the map loaded into the onboard computer, taking into account the position of each hypothesis particle; estimate the probability of each hypothesis particle, after which they are resampled.EFFECT: increasing the accuracy of determining the position of a ground vehicle in space while ensuring the speed and reliability of the implementation of the proposed method for positioning the TV.3 cl, 1 dwg Изобретение относится к области вычислительной техники для автономного позиционирования наземных транспортных средств. Технический результат заключается в повышении точности определения положения наземного транспортного средства в пространстве при обеспечении быстродействия и надежности реализации предлагаемого способа для позиционирования ТС. Технический результат достигается за счет способа, который включает следующие этапы: формируют карту в виде изображений с линейными объектами, расположенными в плоскости дороги; загружают указанную карту в память бортового вычислителя ТС; в процессе движения ТС на бортовой вычислитель поступают изображения от камер; обрабатывают полученные изображения с выделением объектов окружающей среды; оценивают перемещения и ориентацию в пространстве ТС; оценивают текущее положение транспортного средства в пространстве; сопоставляют выделенные объекты окружающей среды на изображениях от камер с загруженной в бортовой вычислитель картой с учетом положения каждой частицы-гипотезы; оценивают вероятность каждой частицы-гипотезы, после чего проводят их ресемплинг. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.