ACTUATION OF HAND MECHANISM WHICH IS INTENDED FOR HUMANOID ROBOT EQUIPMENT

• Main Authors: DEPOST, Thibault, FAUCHET, Gilles, LAVILLE, Jeremy
• Format: Patent
• Language: English; Russian
• Published: 31.07.2018
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to the arm of a humanoid robot, containing palm and several fingers (11, 12, 13, 14), each of fingers (12, 13, 14) is movable relative to the palm between the rest position held by the spring effect, and a compressed position obtained by actuating palm connecting part (22, 23, 24) to overcome the spring effect. Hand contains mechanized shaft (20), connected to connecting part (21, 22, 23, 24) of each of fingers (11, 12, 13, 14) and configured to move first finger (12) and second finger (13) from the rest position to the compressed position by rotating mechanized shaft (20) in the first direction of rotation and in the opposite direction, respectively. Two fingers (11, 12) are installed in palm (15) in such a way that they represent respectively thumb (11) and index finger (12). Index finger (12) or thumb (11) is held in the rest position during the rotation of the shaft in the first direction, the rotation of shaft (20) in the opposite direction moves all fingers (11, 12, 13, 14) of hand (4) into a compressed position, forming a closed arm together with palm (15).EFFECT: invention provides an increase in the possibility of hand control.11 cl, 6 dwg Изобретение относится к руке робота-гуманоида, содержащей ладонь и несколько пальцев (11, 12, 13, 14), каждый из пальцев (12, 13, 14) выполнен с возможностью перемещения относительно ладони между положением покоя, удерживаемым за счет пружинного эффекта, и сжатым положением, получаемым за счет приведения в движение детали (22, 23, 24) соединения с ладонью с преодолением пружинного эффекта. Рука содержит механизированный вал (20), соединенный с соединительной деталью (21, 22, 23, 24) каждого из пальцев (11, 12, 13, 14) и выполненный с возможностью перемещения первого пальца (12) и второго пальца (13) из положения покоя в сжатое положение за счет вращения механизированного вала (20) соответственно в первом направлении вращения и в противоположном направлении. Два пальца (11, 12) установлены в ладони (15) таким образом, что представляют собой соответственно большой палец (11) и указательный палец (12). Указательный палец (12) или большой палец (11) удерживаются в положении покоя во время вращения вала в первом направлении, при этом вращение вала (20) в противоположном направлении перемещает все пальцы (11, 12, 13, 14) руки (4) в сжатое положение, образуя вместе с ладонью (15) сомкнутую руку. Изобретение обеспечивает увеличение возможности контроля руки. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 6 ил.