INNOVATIVE PARALLEL ROBOT FOR MEDICAL RECOVERY OF LOWER LIMBS

• Main Authors: NADĂŞ IULIU ADRIAN, POP NICOLETA MARIA, BÎRLESCU IOSIF, PÎSLĂ DOINA LIANA, PLITEA NICOLAE, CRĂCIUN CRISTEA FLORIN, VAIDA LIVIU CĂLIN, CARBONE GIUSEPPE, TUCAN PAUL GEORGE MIHAI, GHERMAN BOGDAN GEORGE
• Format: Patent
• Language: English; Romanian
• Published: 30.01.2020
• Subjects: AMUSEMENTS; APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING,CLIMBING, OR FENCING; ARTIFICIAL RESPIRATION; BALL GAMES; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSESOR SPECIFIC PARTS OF THE BODY; GAMES; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; MASSAGE; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING ORSTIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; SPORTS; TRAINING EQUIPMENT

The invention relates to a parallel robot for medical recovery of lower limbs. According to the invention, the robot consists of a table (15) on which a patient is placed in horizontal position, leg supports (14 and 24) placed on an adjustable element (11) which is attached onto a first module for hip and the knee medical recovery consisting of a frame (18) on which two toothed belts (16 and 17) are placed and driven by some motors (2 and 3), two segments (4 and 5) of equal lengths being fixed on the toothed belts (16 and 17), each, by a rotation coupling (6 and 7), where some counterweights (20 and 21) may be attached to the segments (4 and 5), and, in the upper side they are connected through another rotation coupling (12) placed on the adjustable element (11) which slides on a bar (10) fixed onto a segment (19) through a rotation coupling (9), where a counterweight (23) may be adjustably attached along an element (8) fixed through a rotation coupling (1) to the frame (18), where a counterweight (22) may be attached, the ankle rotation being achieved by means of a second module, where the rotation center of the ankle has to be placed at the intersection of the axes of some rotation couplings (29 and 33), some prismatic couplings q3 and q4 performing, by means of spherical couplings (25, 26 and 27, 28) translation movements by means of some sliding elements (31 and 32), which, when simultaneously performed in the same direction and sense and with the same speed, allow the flexion/dorsiflexion movement of a plantar support (30), and, when performed in opposite senses, allow the eversion/inversion movements to be performed. Invenţia se referă la un robot paralel pentru recuperarea medicală a membrelor inferioare. Robotul conform invenţiei este constituit dintr-o masă (15) pe care un pacient este aşezat în poziţia orizontală, nişte suporturi (14 şi 24) pentru picior dispuse pe un element (11) reglabil care este ataşat de un prim modul pentru recuperarea medicală a şoldului şi genunchiului compus dintr-un batiu (18) pe care sunt dispuse două curele (16 şi 17) dinţate acţionate cu ajutorul unor motoare (2 şi 3), pe curelele (16 şi 17) dinţate sunt fixate, cu câte o cuplă (6 şi 7) de rotaţie, două segmente (4 şi 5) de lungimi egale, cărora li se pot ataşa nişte contragreutăţi (20 şi 21), iar în partea superioară, acestea se unesc printr-o altă cuplă (12) de rotaţie dispusă pe elementul (11) reglabil care culisează pe o bară (10) care este fixată de un segment (19) printr-o cuplă (9) de rotaţie, unde se poate ataşa o contragreutate (23), reglabil de-a lungul unui element (8) fixat printr-o cuplă (1) de rotaţie de batiul (18), unde se poate ataşa o contragreutate (22), rotaţia gleznei este realizată cu ajutorul unui al doilea modul, unde centrul de rotaţie al gleznei piciorului trebuie să fie situat la intersecţia axelor unor cuple (29 şi 33) de rotaţie, nişte cuple prismatice q3 şi q4 prin intermediul unor cuple (25, 26 şi 27, 28) sferice execută mişcări de translaţie cu ajutorul unor elemente (31 şi 32) de culisare, care, dacă se execută simultan în aceeaşi direcţie şi sens şi cu aceeaşi viteză, permit mişcarea de flexiune/dorsiflexiune a unui suport (30) pentru talpă, iar atunci când mişcarea acestora se execută în sensuri opuse, permit realizarea mişcărilor de eversiune/inversiune.