MULTI-HEXAPODAL ROBOTIC POSITIONING SYSTEM

• Main Authors: BRIŞAN CORNEL, PANAITOPOL HORIA, MĂRGĂRITESCU MIHAI
• Format: Patent
• Language: English; Romanian
• Published: 30.07.2010
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MANIPULATORS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRAILERS; TRANSPORTING

The invention relates to a multi-hexapodal robotic positioning system meant for the positioning with six degrees of freedom. According to the invention, the system consists of some identical hexapodal modules (1), each successively united by three connecting elements (2), each hexapodal module (1) comprising a fixed platform (5) and a mobile platform (6) united by some translation modules (7) representing six legs of variable length, each translation module (7) comprising a linear electric motor (8) mounted on a support (9), an adaptor (10) having mounted thereon a radial bearing (11) mounted in a case (12), the translation module (7) being secured on the fixed platform (5) and on the mobile platform (6) by means of two lower and upper cardan couplings (13 and 14), the support (9) ensuring the coaxiality between the shaft of the linear motor (8) and the cardan couplings (13 and 14), and the connecting elements (2) ensure the coplanarity of the centres of the upper cardan couplings (14) belonging to the lower module, and of the lower cardan centres (13) of the upper module. Invenţia se referă la un sistem de poziţionare robotic multihexapodal, destinat poziţionărilor cu şase grade de libertate. Sistemul conform invenţiei este alcătuit din nişte module (1) hexapodale identice, unite succesiv prin câte trei elemente (2) de legătură, fiecare modul (1) hexapodal fiind compus dintr-o platformă (5) fixă şi dintr-o platformă (6) mobilă, unite prin nişte module (7) de translaţie reprezentând şase picioare de lungime variabilă, fiecare modul (7) de translaţie fiind compus dintr-un motor (8) electric liniar, montat pe un suport (9), dintr-un adaptor (10) pe care se fixează un rulment (11) radial, montat într-o casetă (12), modulul (7) de translaţie fiind fixat pe platforma (5) fixă şi pe platforma (6) mobilă prin intermediul a două cuplaje (13 şi 14) cardanice, inferioare, respectiv, superioare, suportul (9) asigurând coaxialitatea între arborele motorului (8) liniar şi cuplajele (13 şi 14) cardanice, iar elementele (2) de legătură asigură coplanaritatea centrelor cuplajelor (14) cardanice superioare, ce aparţin modulului inferior, şi a centrelor cuplajelor (13) cardanice inferioare ale modulului superior.