HINGED BARS MECHANISM FOR THE CONSTRUCTION OF THE LEGS OF WALKING ROBOTS

• Main Authors: SIMIONESCU ION, ION ION
• Format: Patent
• Language: English; Romanian
• Published: 28.10.2005
• Edition: 7
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MANIPULATORS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRAILERS; TRANSPORTING

The invention relates to a flat mechanism with hinged bars meant for the construction of the legs of walking robots. The mechanism comprises a first bar (1) linked to a framework (2) by a joint (3) and two bars (4 and 5) of equal lengths whose upper ends are articulated to the framework (2) while the lower ends are articulated to a bar (8) thereby forming a parallelogram. An articulation (9) includes a bar (11) whose upper end is articulated to the first bar (11) while the lower end is articulated to a bar (13) parallel to the bar (8). A bar (15) parallel to the bar (11) is articulated by its lower end to the bar (13) and by its upper end to the bars (5 and 8), thereby forming a second parallelogram. A shoe (17), with which the leg rests on the ground, is rigidly secured to the bar (13). The flat mechanism of the leg is driven by a linear hydraulic motor connected between the first bar (1) and the framework (2) and comprising a hydraulic cylinder (18) wherein a piston (19) travels. The flat mechanism of the leg is connected to the walking robot's body (22) by a cylindrical kinematic coupling (23) which allows it to move upwards and downwards along the coupling axis and to rotate about said axis in respect to said body (22). Invenţia se referă la un mecanism plan, cu bare articulate, utilizabil pentru construirea picioarelor roboţilor păşitori. Mecanismul este format dintr-o primă bară (1), conectată la batiu (2), printr-o articulaţie (3), şi două bare (4 şi 5), de lungimi egale, articulate cu extremităţile superioare, la batiul (2), şi cu extremităţile inferioare, de o bară (8), formându-se, astfel, un paralelogram. Într-o articulaţie (9), este conectată şi o bară (11), a cărei extremitate superioară este articulată de prima bară (1), iar extremitatea inferioară este articulată de o bară (13) paralelă cu bara (8). O bară (15), paralelă cu bara (11), este articulată, cu extremitatea inferioară, de bara (13) şi cu extremitatea superioară, de barele (5 şi 8), formându-se un al doilea paralelogram. O talpă (17), cu care piciorul se sprijină pe sol, este solidarizată cu bara (13). Mecanismul plan al piciorului este acţionat de un motor hidraulic, liniar, conectat între prima bară (1) şi batiul (2) şi format dintr-un cilindru hidraulic (18), în care se deplasează un piston (19). Mecanismul plan al piciorului este conectat la corpul (22) robotului păşitor, printr-o cuplă cinematică cilindrică (23), care îi permite să se deplaseze în sus şi în jos, de-a lungul axei acestei cuple şi să se rotească în raport cu corpul (22), în jurul acestei axe.