VEÍCULO TODO-O-TERRENO ROBOTIZADO E AUTÓNOMO

• Main Authors: PEDRO FIGUEIREDO SANTANA, NUNO ANDRADE DA CRUZ HENRIQUES, NUNO MANUEL BENTES MOITA FLORES, LUIS MIGUEL BENTES MOITA FLORES, MAGNO EDGAR DA SILVA GUEDES, PEDRO MIGUEL MARTINS DEUSDADO, LUIS MIGUEL PARREIRA E CORREIA
• Format: Patent
• Language: Portuguese
• Published: 13.01.2014
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A PRESENTE INVENÇÃO É UM ROBÔ DE SERVIÇO POLIVALENTE E ROBUSTO PARA A EXECUÇÃO DE OPERAÇÕES EM AMBIENTES EXTERIORES TODO-O-TERRENO, QUE TEM POR OBJECTIVO CUMPRIR OS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA SUPORTAR O DESENVOLVIMENTO DE APLICAÇÕES REAIS NAS ÁREAS DA VIGILÂNCIA DE PERÍMETROS, AGRICULTURA, MONITORIZAÇÃO AMBIENTAL E OUTROS DOMÍNIOS RELACIONADOS CUJA INCORPORAÇÃO DE SISTEMAS ROBOTIZADOS SE REVELE UMA MAIS-VALIA E TEM COMO FOCO A FIABILIDADE DA PLATAFORMA MECÂNICA, A ESCALABILIDADE DO SISTEMA DE CONTROLO, A FLEXIBILIDADE DAS FERRAMENTAS DE AUTODIAGNÓSTICO E RECUPERAÇÃO DE ERROS. A PRESENTE INVENÇÃO APRESENTA UMA PLATAFORMA MECÂNICA ROBUSTA, FEITA DE MATERIAIS DURÁVEIS, COM UM SISTEMA DE LOCOMOÇÃO QUASE OMNIDIRECCIONAL E LIVRE DE SITUAÇÕES DE ESCORREGAMENTO, PERFEITAMENTE ADEQUADO PARA TERRENOS ACIDENTADOS. A ESCALABILIDADE DO SEU SISTEMA DE CONTROLO FOI GARANTIDA COM A ADOPÇÃO DE MÉTODOS CONHECIDOS E UTILIZADOS EM ROBÓTICA MÓVEL, E A INTEGRAÇÃO DE MECANISMOS ATIVOS DE AUTODIAGNÓSTICO E RECUPERAÇÃO DE ERROS PERMITE À PRESENTE INVENÇÃO REALIZAR TAREFAS DE LONGA DURAÇÃO SEM NECESSIDADE DE INTERVENÇÃO POR PARTE DO OPERADOR HUMANO. The present invention is a multi-purpose service robot for robust operation in all-terrain outdoor environments, is aimed to fulfill the requirements of a robotic platform that is able to support the development of real world applications in surveillance, agriculture, environmental monitoring, and other related domains. This demanding scenario motivated a design mainly focused around the reliability of the mechanical platform, the scalability of the control system, and the flexibility of its self-diagnosis and error recovery mechanisms. These are key features for actual service robots, however usually disregarded in robotics. The present invention is made of durable materials, and with no-slip quasi-omnidirectional kinematic characteristics shown to be adequate for rough terrain. Supported by a control system fully compliant with the widespread Robot Operating System (ROS), scalability is guaranteed. The integration of active self-diagnosis and error recovery mechanisms extends system functionality for long duration tasks.