AUTONOMOUS PATH PLANNING AND PATH EXECUTION FOR DECONTAMINATION OF NUCLEAR POWER PLANT OBJECTS

• Main Authors: BROWN Dane P, GLOVER Jared, BRUCE, IV W. Edward, PARK Joonwhee, NARASIMHADEVARA Murali Tejo Vijay, BHAI Nicholas N, LAPRESTI Michael A, PETROSKY Lyman J, SCHNEPF Mark
• Format: Patent
• Language: English; Spanish
• Published: 12.09.2023
• Subjects: DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR; NUCLEAR ENGINEERING; NUCLEAR PHYSICS; PHYSICS; PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULARRADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL

A method of decontaminating an object removed from a nuclear power plant utilizing a decontamination system is disclosed. The decontamination system includes a platform, an imaging system, a robotic arm including an end effector configured to discharge a decontamination medium, and a control system operably coupled to the imaging system and the robotic arm. The method includes placing the object on the platform, scanning, by the imaging system, the object, generating, by the control system, a three-dimensional model of the object based on the scanned object, planning, by the control system, a decontamination path based on the generated three-dimensional model, controlling, by the control system, a position of the robotic arm according to the planned decontamination path, and discharging, by the end effector, the decontamination medium onto the object at a plurality of positions along the planned decontamination path. Se divulga un método de descontaminación de un objeto retirado de una central nuclear utilizando un sistema de descontaminación; el sistema de descontaminación incluye una plataforma, un sistema de obtención de imágenes, un brazo robótico que incluye un efector final configurado para descargar un medio de descontaminación, y un sistema de control acoplado operativamente al sistema de obtención de imágenes y al brazo robótico; el método incluye colocar el objeto sobre la plataforma, explorar, mediante el sistema de obtención de imágenes, el objeto, generar, mediante el sistema de control, un modelo tridimensional del objeto con base en el objeto explorado, planificar, mediante el sistema de control, una ruta de descontaminación con base en el modelo tridimensional generado, controlar, mediante el sistema de control, una posición del brazo robótico de conformidad con la ruta de descontaminación planificada, y descargar, mediante el efector final, el medio de descontaminación sobre el objeto en una pluralidad de posiciones a lo largo de la ruta de descontaminación planificada.