DEVICE FOR CONTROLLING SUB-ACTUATED SYSTEMS OF TWO LINKS AND AN ACTUATOR

• Main Authors: Héctor HUERTA ÁVILA, Eduardo De Jesús DÁVILA MEZA
• Format: Patent
• Language: English; Spanish
• Published: 12.07.2018
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

The present invention relates to a device for controlling sub-actuated two-link system and an actuator, formed by a first rotational position sensor that generates a first and second rotation signals and a first reference signal that depends on the rotation performed by the first link. Also, it comprises a second rotational position sensor that generates a third and fourth rotation signals and a second reference signal that depends on the rotation made by a second link; a first filtering module that receives and filters the signals from the first rotational position sensor, generating a first and second filtered rotational signals and a first filtered reference signal; a second filtering module that receives and filters the signals from the second rotational position sensor, generating a third and fourth filtered rotational signals and a second filtered reference signal; a first measuring module that receives and processes the filtered signals from the first filtering module, calculat ing in real time the angular position and angular velocity of the first link; a second measuring module that receives and processes the filtered signals of the second filtered module, calculating in real time, the angular position and the angular velocity of the second link; a central control module that receives and processes the calculated values ??of the angular position and angular velocity of the first and second links, generating analog control signals; a power module that amplifies the analog control signals and feeds them to an electric motor. Finally, it comprises an electrical power module responsible for providing electrical power to all the components of the present device. La presente invención se encuentra relacionada con un dispositivo para controlar sistema sub-actuados de dos eslabones y un actuador, el cual se encuentra conformado por un primer sensor de posición rotacional que genera una primera y segunda señales de rotación y una primera señal de referencia que dependen de la rotación que realice un primer eslabón; un segundo sensor de posición rotacional que genera un tercera y cuarta señales de rotación y una segunda señal de referencia que dependen de la rotación que realice un segundo eslabón; un primer módulo de filtrado que recibe y filtra las señales del primer sensor de posición rotacional, generando una primera y segunda señales filtradas de rotación y una primer señal filtrada de referencia; un segundo módulo de filtrado que recibe y filtra las señales del segundo sensor de posición rotacional, generando una tercera y cuarta señales filtradas de rotación y una segunda señal filtrada de referencia; un primer módulo de medición que recibe y procesa las señales filtradas del primer módulo de filtrado, calculando en tiempo real la posición angular y la velocidad angular del primer eslabón; un segundo módulo de medición que recibe y procesa las señales filtradas del segundo módulo filtrado, calculando en tiempo real, la posición angular y la velocidad angular del segundo eslabón; un módulo de control central que recibe y procesa los valores calculados de la posición angular y velocidad angular del primer y segundo eslabón, generando señales de control analógicas; un módulo de potencia que amplifica las señales de control analógicas y las alimenta a un motor eléctrico; y, un módulo de alimentación eléctrica que se encarga de proveer energía eléctrica a todos los componentes del presente dispositivo.