제어 장치, 제어 시스템, 로봇 시스템, 제어 방법 및 컴퓨터 프로그램

• Main Authors: HOSOMI KOJI, SHIGENO HIKARU, EFTAKHAR ASHIK, KOYANAGI DAISUKE, MIMURA KOHEI, HASEGAWA SATOSHI, MORINO YUSUKE, SHIMIZU HAYATE, MIYANO MAKITO, SANO HIDEYUKI
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 28.08.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

제어 장치는, 제 1 및 제 2 촬상 장치와 물체의 상대 이동 중에 제 1 촬상 장치가 물체를 촬상함으로써 취득되는 제 1 화상 데이터에 기초하여, 제 1 내지 제 3 축으로 규정되는 제 1 좌표계 내에서의, 제 1 내지 제 3 축과 각각 평행한 제 1 내지 제 3 방향 중 적어도 하나에 있어서의 물체의 위치와, 제 1 내지 제 3 축 중 적어도 하나의 둘레의 물체의 자세의 적어도 일방을 포함하는 제 1 위치를 산출하고, 상대 이동 중에 제 2 촬상 장치가 물체를 촬상함으로써 취득되는 제 2 화상 데이터로부터 생성되고 또한 물체의 삼차원 형상을 나타내는 형상 데이터에 기초하여, 제 4 내지 제 6 축으로 규정되는 제 2 좌표계 내에서의, 제 4 내지 제 6 축과 각각 평행한 제 4 내지 제 6 방향 중 적어도 하나에 있어서의 물체의 위치와, 제 4 내지 제 6 축 중 적어도 하나의 둘레의 물체의 자세의 적어도 일방을 포함하는 제 2 위치를 산출하고, 제 1 및 제 2 위치에 기초하여 제어 신호를 생성하고, 제어 신호를 제 1 주기로 출력한다. A control device wherein: on the basis of first image data obtained by imaging of an object by a first imaging device during relative movement between the object and the first imaging device and a second imaging device, calculated is a first position which is in a first coordinate system that is defined by first to third axes and which includes the position of the object in at least at least one of first to third directions that are respectively parallel to the first to third axes, and/or the orientation of the object around at least one of the first to third axes; on the basis of shape data which is generated from second image data that is obtained by imaging of the object by the second imaging device during the relative movement and which indicates the three-dimensional shape of the object, calculated is a second position which is in a second coordinate system that is defined by fourth to sixth axes and which includes the position of the object in at least one of fourth to sixth directions that are respectively parallel to the fourth to sixth axes, and/or the orientation of the object around at least one of the fourth to sixth axes; and a control signal is generated on the basis of the first and second positions and is output at a first period.