SYSTEM FOR ROBOT EVASION AND ROBOT MOVEMENT REGARDING OBSTACLE DEPENDING ON GENERATION OF VIRTUAL MAP AND METHOD FOR ROBOT EVASION AND ROBOT MOVEMENT OF OBSTACLE

• Main Authors: JUNG GWANG HO, JAE YOUN MOON, LEE HEON JAE, PAEK JAE SON, SANGMOON LEE
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 02.08.2024
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; CONTROLLING; COUNTING; HAND TOOLS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING

본 발명은 가상 맵 생성에 따른 로봇의 장애물 회피 및 이동 시스템에 관한 것으로, 특정 공간 내에서 이동하는 로봇; 특정 공간의 제1의 3차원 영상을 입력받아 제1 사진정보를 획득하는 제1 사진정보 획득부; 및 제1 사진정보 중 바닥타일 경계의 색상을 기준으로 관심영역을 추출하고, 제1 사진정보 중 바닥타일 패턴이 검출된 구역을 대상공간으로 생성하며, 대상공간 내 바닥타일 패턴을 기준으로 복수의 구역으로 분할 형성된 맵을 생성하며, 맵으로부터 제1 사진정보의 각 물체의 형태를 추출하며, 추출된 각 물체의 형태의 제1의 3차원 영상과 상기 맵을 이미지 병합하며, 맵의 각 면에 물체의 형태가 존재하는지 판단하며, 물체의 형태가 존재하는 경우 각 면의 물체의 형태가 로봇 마커인지를 판단하며, 각 면의 물체의 형태가 로봇 마커인 경우 맵의 내부 면의 위치를 로봇의 현재위치로 인식하며, 로봇의 현재위치를 기준으로 로봇의 현재위치와 목표위치 사이에서 장애물이 없는 면의 가로 길이와 세로 길이의 합을 최소로 하는 최단경로를 추출하며, 로봇이 목표위치에 도착하였는지를 판단하며, 로봇이 목표위치에 도착한 경우 로봇의 이동을 멈추게 하는 서버를 포함한다.