APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING AND METHOD THEREOF

• Main Authors: OH DONG EON, KIM JEONG WOO, KIM JIN KWON, MOON SEUNG GEON
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 24.06.2024
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

자율 주행 제어 장치가 개시된다, 자율 주행 제어 장치는, 경로 생성부, 메모리, 및 제어부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 제어 장치는 자차량이 제1 주행 경로로 주행하는 동안에, 경로 생성부를 이용하여 적어도 하나의 주행 경로를 생성하고, 적어도 하나의 주행 경로에 인접하여 존재하는 외부 객체의 이동 경로를 예측하고, 적어도 하나의 주행 경로 각각에 대한 조향 회피 최종 시간을 산출하고, 적어도 하나의 주행 경로 중에서, 조향 회피 최종 시간이 지정된 시간을 초과하는 제1 군의 주행 경로를 포함하는 비충돌 경로 범위를 생성하고, 적어도 하나의 주행 경로 중에서, 조향 회피 최종 시간이 지정된 시간 이하인 제2 군의 주행 경로를 포함하는 충돌 경로 범위를 생성하고, 제1 주행 경로가 상기 충돌 경로 범위 내에 포함된 경우, 제1 군의 주행 경로 중 하나에 기반하여 자차량을 제어할 수 있다. The autonomous driving control apparatus may be configured to generate one or more driving routes while a host vehicle travels in a first driving route, generate, based on a comparison of each of a plurality of final steering avoidance times for the one or more driving routes to a threshold time, a non-collision route range and a collision route range among the one or more driving routes, and control, based on the first driving route being included in the collision route range, the host vehicle to travel in a second driving route included in the non-collision route range.