STATE ESTIMATION METHOD OF SELF-DRIVING TRAM AND SYSTEM USING THE SAME
본 발명은 자율주행 트램의 상태추정 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 상태추정 시스템이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 가속도 측정 센서로부터 측정된 가속도를 수신하고, 수신된 가속도가 기 설정된 기준값을 초과하면 기준값을 초과한 시점으로부터 기준값 이하로 진입하기 전 시점까지의 가속도를 시간별로 저장하고 저장된 시간별 가속도에 따른 오차 위치를 도출하며, 저장된 가속도의 최대값 및 최소값을 도출하고 도출된 최대값 및 최소값으로 차량의 휠 슬립 여부를 판단하고, 차량이 휠 슬립으로 판단되면 저장된 시간별...
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| Main Authors | , , , , |
|---|---|
| Format | Patent |
| Language | English Korean |
| Published |
17.06.2024
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| Abstract | 본 발명은 자율주행 트램의 상태추정 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 상태추정 시스템이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 가속도 측정 센서로부터 측정된 가속도를 수신하고, 수신된 가속도가 기 설정된 기준값을 초과하면 기준값을 초과한 시점으로부터 기준값 이하로 진입하기 전 시점까지의 가속도를 시간별로 저장하고 저장된 시간별 가속도에 따른 오차 위치를 도출하며, 저장된 가속도의 최대값 및 최소값을 도출하고 도출된 최대값 및 최소값으로 차량의 휠 슬립 여부를 판단하고, 차량이 휠 슬립으로 판단되면 저장된 시간별 가속도에 따른 차량의 오차 위치를 보정하는 구성으로 휠 슬립 혹은 슬라이드에 의한 추정 오차를 보상함으로써 이에 기반한 판단 및 제어 알고리즘의 성능저하 및 오동작을 방지하고 주행제어 안전성 및 신뢰성을 향상할 수 있고, GPS 신호 수신이 불안정하거나 차단되는 상황에서 추측항법(dead reckoning)으로 운용 가능한 환경조건을 확대함으로써 고장상태 복구시간 확보 및 전체 운영 가용성 향상 향상시킬 수 있다. |
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| AbstractList | 본 발명은 자율주행 트램의 상태추정 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 상태추정 시스템이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 가속도 측정 센서로부터 측정된 가속도를 수신하고, 수신된 가속도가 기 설정된 기준값을 초과하면 기준값을 초과한 시점으로부터 기준값 이하로 진입하기 전 시점까지의 가속도를 시간별로 저장하고 저장된 시간별 가속도에 따른 오차 위치를 도출하며, 저장된 가속도의 최대값 및 최소값을 도출하고 도출된 최대값 및 최소값으로 차량의 휠 슬립 여부를 판단하고, 차량이 휠 슬립으로 판단되면 저장된 시간별 가속도에 따른 차량의 오차 위치를 보정하는 구성으로 휠 슬립 혹은 슬라이드에 의한 추정 오차를 보상함으로써 이에 기반한 판단 및 제어 알고리즘의 성능저하 및 오동작을 방지하고 주행제어 안전성 및 신뢰성을 향상할 수 있고, GPS 신호 수신이 불안정하거나 차단되는 상황에서 추측항법(dead reckoning)으로 운용 가능한 환경조건을 확대함으로써 고장상태 복구시간 확보 및 전체 운영 가용성 향상 향상시킬 수 있다. |
| Author | PARK SUNG WON CHOI KYOUNG JOON HWANG HYEON CHYEOL KWAK JAE HO HEEGYUN JEON |
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