STATE ESTIMATION METHOD OF SELF-DRIVING TRAM AND SYSTEM USING THE SAME

본 발명은 자율주행 트램의 상태추정 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 상태추정 시스템이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 가속도 측정 센서로부터 측정된 가속도를 수신하고, 수신된 가속도가 기 설정된 기준값을 초과하면 기준값을 초과한 시점으로부터 기준값 이하로 진입하기 전 시점까지의 가속도를 시간별로 저장하고 저장된 시간별 가속도에 따른 오차 위치를 도출하며, 저장된 가속도의 최대값 및 최소값을 도출하고 도출된 최대값 및 최소값으로 차량의 휠 슬립 여부를 판단하고, 차량이 휠 슬립으로 판단되면 저장된 시간별...

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Main Authors HEEGYUN JEON, KWAK JAE HO, CHOI KYOUNG JOON, HWANG HYEON CHYEOL, PARK SUNG WON
Format Patent
LanguageEnglish
Korean
Published 17.06.2024
Subjects
ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
GUIDING RAILWAY TRAFFIC
PERFORMING OPERATIONS
RAILWAYS
TRANSPORTING
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Summary:본 발명은 자율주행 트램의 상태추정 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 상태추정 시스템이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 가속도 측정 센서로부터 측정된 가속도를 수신하고, 수신된 가속도가 기 설정된 기준값을 초과하면 기준값을 초과한 시점으로부터 기준값 이하로 진입하기 전 시점까지의 가속도를 시간별로 저장하고 저장된 시간별 가속도에 따른 오차 위치를 도출하며, 저장된 가속도의 최대값 및 최소값을 도출하고 도출된 최대값 및 최소값으로 차량의 휠 슬립 여부를 판단하고, 차량이 휠 슬립으로 판단되면 저장된 시간별 가속도에 따른 차량의 오차 위치를 보정하는 구성으로 휠 슬립 혹은 슬라이드에 의한 추정 오차를 보상함으로써 이에 기반한 판단 및 제어 알고리즘의 성능저하 및 오동작을 방지하고 주행제어 안전성 및 신뢰성을 향상할 수 있고, GPS 신호 수신이 불안정하거나 차단되는 상황에서 추측항법(dead reckoning)으로 운용 가능한 환경조건을 확대함으로써 고장상태 복구시간 확보 및 전체 운영 가용성 향상 향상시킬 수 있다.
Bibliography:Application Number: KR20220170433