MOBILE ROBOT PATH MAP GENERATING UNIT UNIT AND METHOD FOR GENERATING MOBILE ROBOT PATH MAP

• Main Authors: KANG MIN JEA, KANG SO RA, JUNG MIN KUK, KWON DONG HWAN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 16.05.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROLLING; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING

본 발명은, 이동 로봇의 주행을 위한 이동 로봇 주행 지도 생성 방법으로서, 입력되는 복수의 라이다 포인트를 포함하고 각각 주행 고유 정보를 포함하는 복수 개의 개별 이동 로봇 주행 지도 정보를 점유 영역 및 비점유 영역 및 미탐사 영역을 포함하는 각각의 지도 영역 정보를 형성하고 상기 미탐사 영역 중 동일 영역을 클러스터링하고 정합 후보 대상 클러스터를 선출하는 프리 프로세싱 단계(S10)와, 상기 각각의 지도 영역 정보와 상기 정합 후보 대상 클러스터에 대한 방향 벡터를 산출하여 예비 정합하고, 정합성을 검증하여 정합 확정하고 지도 영역 정보를 갱신하여 이동 로봇 주행 지도 정보를 통합 갱신하는 정합 프로세싱 단계(S20)와, 갱신 전 이동 로봇 주행 지도 정보 내 각각의 주행 고유 정보를 상호 연동시키도록 갱신 변환하는 주행 고유 정보 연동 갱신 변환 단계(S30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 지도 생성 방법 및 유니트를 제공한다.