환경 매칭 기반의 차량 위치 측정 방법, 장치, 차량 및 저장 매체

• Main Authors: DU HAOJIE, HENG YANG, LU HONGXI, JIN CHEN, ZHOU JUNJIE
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 13.05.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SURVEYING; TESTING

환경 매칭 기반의 차량 위치 측정 방법, 장치, 차량 및 저장 매체에 있어서, 자율 주행 기술분야에 관한 것으로, 상기 방법은, 위치 측정할 차량이 있는 위치의 현재 환경 데이터 및 현재 도로 이미지를 획득하는 단계(S10), 현재 환경 데이터와 매칭되는 환경 영향 도로 이미지 세트를 검색하는 단계(S20), 현재 도로 이미지와 환경 영향 도로 이미지 세트 중의 환경 영향 도로 이미지에 대해 각각 매칭을 진행하여, 현재 도로 이미지와 매칭되는 대상 환경 영향 도로 이미지를 획득하는 단계(S30), 및 대상 환경 영향 도로 이미지에 따라 위치 측정할 차량의 현재 위치 정보를 확정하는 단계(S40)를 포함한다. 대부분 맑은 날의 낮 상황에서 제조된 고정밀 지도를 통해 차량 위치 측정을 진행하고, 날씨, 시간대로 인한 위치 측정 오차를 간과하는 선행 기술에 비해, 상술한 단계들을 통해 상이한 환경 요인으로 인핸 지도 제작 영향을 충분히 감안하여, 환경 간섭으로 인한 위치 측정 오차를 감소시키고, 상이한 환경 상황에서의 차량 위치 측정 정밀도를 향상시킨다. The present application relates to the field of automatic driving technology, and discloses a vehicle positioning method and device based on environment matching, a vehicle and a storage medium. The method includes: step S10: obtaining current environment data and a current road image of a location of a vehicle to be located; step S20: searching for an environmental impact road image set matching with the current environment data; step S30: matching the current road image with an environmental impact road image in the environmental impact road image set respectively to obtain a target environmental impact road image matching with the current road image; and step S40: determining current location information of the vehicle to be located based on the target environmental impact road image. Compared with the existing technology which mostly uses high-precision maps produced under sunny day conditions for carrying out vehicle positioning, ignoring positioning errors caused by weather and time periods, by means of the steps above, the mapping effects caused by different environmental factors is fully considered, thereby reducing positioning errors caused by environmental interference and improving vehicle positioning accuracy under different environmental conditions.