차량의 주행 기동의 궤적을 계획하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터-판독 가능 저장 매체 및 차량

• Main Authors: RIEDER MAXIMILIAN, EDLING FRANK, ENGELHORN MICHAEL
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 04.04.2024
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

본 발명은 차량(4)의 주행 기동의 궤적을 계획하는 방법으로서, 1) 현재 주행 상황을 평가하는 단계 200; 2) 상기 평가된 주행 상황을 기초로 조정된 주행 기동을 결정하는 단계; 3) 상기 평가된 주행 상황 및 상기 결정된 주행 기동을 기초로 상기 궤적의 조작점(A1 내지 A4) 개수를 계산하는 단계; 4) 상기 현재 환경 정보 및/또는 상기 차량 정보를 상기 궤적의 상기 각 조작점(A1- 내지 A4)에 이산하는 단계; 5) 도메인-특이적 정보를 기초로 상기 각 조작점(A1 내지 A4)에 대해 관련 환경 데이터를 선택 및 통합하는 단계 300; 6) 선택 및 통합된 환경 데이터를 선형화하는 단계; 7) 선형화된 데이터를 QP 모델을 공식화하는 데 이용하는 단계; 8) QP 솔버를 이용하여 QP 모델을 푸는 단계 400; 9) 해의 수렴에 따라 상기 1) 단계 내지 상기 8) 단계를 반복하는 단계 500으로서, 상기 단계 1) 내지 상기 단계 8)을 반복할 때 상기 QP 솔버의 상기 해가 고려되는, 단계를 포함하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다. The invention relates to a method for planning a trajectory of a driving maneuver of a motor vehicle (4), said method having the steps of: 1) evaluating (200) a current driving situation; 2) ascertaining an adapted driving maneuver on the basis of the evaluated driving situation; 3) calculating a number of working points (A1-A4) of the trajectory on the basis of the evaluated driving situation and the ascertained driving maneuver; 4) discretizing the current surroundings information and/or vehicle information at each of the working points (A1-A4) of the trajectory; 5) selecting and integrating (300) relevant surroundings data for each working point (A1-A4) on the basis of domain-specific information; 6) linearizing the selected and integrated surroundings data; 7) using the linearized surroundings data in order to formulate a QP model; 8) solving (400) the QP model using a QP solver; and 9) repeating (500) steps 1) to 8) on the basis of a convergence of the solution, wherein upon repeating steps 1) to 8), the solution of the QP solver is taken into consideration.