도로의 도로 라인 표시에 대해 객체의 위치를 결정하는 방법

• Main Author: GARCIA LUCIEN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 08.03.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

본 발명은 자동차의 후방에 장착된 카메라로부터 도로의 도로 라인 표시에 대한 객체의 위치를 결정하는 방법으로서, 자동차의 후방 환경의 이미지의 시퀀스를 생성하는 단계(E1); 시퀀스의 적어도 제1 이미지의 하위 부분에 있는 도로 라인 표시의 적어도 하나의 지점을 선택하고, 이미지의 시퀀스의 이미지에서 적어도 하나의 지점의 전방 이동을 추적하는 단계(E2); 자동차와 관련된 3D 기준 프레임에서 적어도 하나의 도로 라인 표시를 형성하기 위해 이미지에서 선택 및 추적되는 적어도 하나의 지점의 좌표를 3D 기준 프레임으로 표현된 복수의 지점에 대응하는 복수의 좌표 세트로 변환하는 단계(E3); 이미지의 시퀀스의 이미지로부터 자동차의 후방 환경에 위치된 적어도 하나의 객체를 검출 및 추적하는 단계(E4); 및 적어도 하나의 형성된 라인에 대해 검출 및 추적된 객체의 위치를 결정하는 단계(E5)를 포함하는, 방법에 관한 것이다. The invention relates to a method for determining the position of an object with respect to a road marking line of a road from a camera mounted at the rear of a motor vehicle, said method comprising the steps of: generating (E1) a sequence of images of the rear environment of the vehicle; selecting (E2) at least one point of the road marking line in the lower part of at least the first image of the sequence and tracking the forward movement of the at least one point in the images of the sequence of images; transforming (E3) the coordinates of the at least one point selected and tracked in the images into a plurality of sets of coordinates corresponding to a plurality of points expressed in a 3D reference frame associated with the vehicle so as to form the at least one road marking line in said 3D reference frame; detecting and tracking (E4), from the images of the sequence of images, at least one object situated in the rear environment of the vehicle; and determining (E5) the position of the detected and tracked object with respect to the at least one formed line.