로봇 핸드의 촉각 센서 부착 손가락 및 이것을 이용한 촉각 센서 부착 로봇 핸드

• Main Authors: ASAKA SHINGO, TOKUNO KATSUMI, WATAZU YUJI, TSURUOKA AYUKO, KUWATAKA YUU
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 08.02.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MEASURING; MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER,MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TESTING; TRANSPORTING

[과제] 촉각 센서 부착 로봇 핸드의 사용시에, 손가락부의 손바닥면 이외의 부분에 파지 대상물이 접촉하는 것에 기인하는 파손이나 고장을 억제할 수 있는, 로봇 핸드의 촉각 센서 부착 손가락을 제공한다. [해결 수단] 본 발명의 촉각 센서 부착 손가락(1F)은, 파지 대상물을 파지하는 로봇 핸드의 손가락이며, 파지 대상물에 접촉하는 손바닥면(21a)과, 손바닥면(21a)과 반대측의 배면(21b)과, 손바닥면(21a) 및 배면(21b)의 연재 방향의 선단에서 손바닥면(21a) 및 배면(21b)와 인접하는 선단면(21c)과, 손바닥면(21a) 및 배면(21b)의 연재 방향으로 교차하는 방향으로 손바닥면(21a) 및 배면(21b)와 인접하는 양방의 측면(21d, 21d)를 갖는 손가락부(2)와, 손가락부(2)를 구성하는 케이스(21) 외면에 부착된 필름 형상물이며, 손바닥면(21a)과, 선단면(21c) 및 2개의 측면(21d, 21d) 중 적어도 하나에 걸쳐 겹치는 감압 에리어(5a)를 갖는 촉각 센서 본체(5)를 구비한다. A tactile sensor-attached finger is mountable on a robotic hand to reduce damage and failure caused by a grip target coming in contact with a part of a finger member other than its palm surface. A tactile sensor-attached finger (1F) for a robot hand for gripping a grip target includes a finger member (2) including a palm surface (21a) to be in contact with the grip target, a back surface (21b) opposite to the palm surface (21a), an end surface (21c) adjacent to the palm and back surfaces (21a, 21b) on ends of the palm and back surfaces (21a, 21b) in an extension direction in which the palm and back surfaces (21a, 21b) extend, and two side surfaces (21d) adjacent to the palm and back surfaces (21a, 21b) in a direction intersecting with the extension direction, and a tactile sensor (5) being a film attached to an outer surface of a housing (21) included in the finger member (2) and including a pressure-sensitive area (5a) overlapping the palm surface (21a) and at least one of the end surface (21c), one of the two side surfaces (21d), or the other of the two side surfaces (21d).