다중 링크장치들을 가진 분산형 아키텍처 로봇

• Main Author: HOSEK MARTIN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 17.11.2023
• Subjects: BASIC ELECTRIC ELEMENTS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; ELECTRIC SOLID STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; ELECTRICITY; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SEMICONDUCTOR DEVICES; TRANSPORTING

장치는 구동부(drive)와 가동 아암(movable arm)을 포함하며, 상기 가동 아암은 상기 구동부에 회동 가능하게 연결된 베이스, 제1 및 제2 링크장치들(linkages)을 포함하고, 상기 제1 링크장치는 제1 회전 조인트(first rotary joint)에서 상기 베이스 상에서 회전 가능한 제1 링크, 제2 회전 조인트에서 상기 제1 링크에 연결된 제2 링크, 및 제3 회전 조인트에서 상기 제2 링크에 연결되고 엔드-이펙터(end-effector)를 가지는 제3 링크를 가지며, 상기 제2 링크장치는 제4 회전 조인트에서 상기 베이스 상에서 회전 가능한 제4 링크, 제5 회전 조인트에서 상기 제4 링크에 연결된 제5 링크, 및 제6 회전 조인트에서 상기 제5 링크에 연결되고 다른 엔드-이펙터를 가지는 제6 링크를 가진다. 상기 장치는 또한 상기 구동부에 결합된 마스터 제어기(master controller)를 포함하며, 상기 마스터 제어기는 상기 구동부에 대한 상기 가동 아암 및 상기 베이스의 움직임들을 제어하도록 구성된다. An apparatus includes a drive; a movable arm having a base pivotally connected to the drive, first and second linkages, the first linkage having a first link rotatable on the base at a first rotary joint, a second link connected to the first link at a second rotary joint, and a third link connected to the second link at a third rotary joint, the third link having an end-effector, and the second linkage having a fourth link rotatable on the base at a fourth rotary joint, a fifth link connected to the fourth link at a fifth rotary joint, and a sixth link connected to the fifth link at a sixth rotary joint, the sixth link having another end-effector. The apparatus also includes a master controller coupled to the drive, the master controller being configured to control movements of the movable arm and the base relative to the drive.