동작 계획

• Main Authors: EGGEN GUDBRAND, HOLHJEM OYSTEIN HOV, MYHRE TORSTEIN ANDERSSEN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 05.09.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

작업 공간 요소(24)로 이산화된 작업 공간(4)에서 로봇에 대한 동작 계획을 수행하는 방법. 이 방법은 제1 모델(8a)을 생성 또는 수신하는 단계 및 개개의 복수의 상태들 및 이들 상태들 사이의 개개의 전환(들)에 대한 제1 모델(8a)과 적어도 부분적으로 충돌하는 하나 이상의 작업 공간 요소(26)를 포함하는 제1 세트를 결정하는 단계를 포함한다. 제1 세트 및 개개의 상태 및 전환(들)에 관한 정보를 포함하는 제1 매핑이 생성된다. 이 방법은 제1 모델(8a)로부터 확장되는 제2 모델(8b)을 생성 또는 수신하는 단계 및 개개의 복수의 상태들 및 이들 상태들 사이의 전환에 대한 제2 모델(8b)과 적어도 부분적으로 충돌하는, 제1 세트의 작업 공간 요소들에 추가하여 하나 이상의 추가 작업 공간 요소들(28)을 포함하는 제2 세트를 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 제2 세트 및 개개의 상태 및 전환(들)에 관한 정보를 포함하는 제2 매핑이 생성된다. A method of performing motion planning for a robot in a workspace discretized into workspace elements includes generating or receiving a first model and determining a first set comprising one or more workspace elements that are at least partially in collision with the first model for each of a plurality of states and the respective transition(s) between those states. A first mapping is generated including information regarding the first set and the respective states and transition(s). The method further includes generating or receiving a second model extending from the first model and determining a second set including one or more further workspace elements, additional to those in the first set, that are at least partially in collision with the second model for each of the plurality of states and transitions between those states. A second mapping including information regarding said second set and the respective states and transition(s) is generated.