원자력 발전소 객체들의 오염제거를 위한 자율 경로 계획 및 경로 실행

• Main Authors: BRUCE IV W. EDWARD, SCHNEPF MARK, NARASIMHADEVARA MURALI TEJO VIJAY, LAPRESTI MICHAEL A, GLOVER JARED, PETROSKY LYMAN J, BHAI NICHOLAS N, BROWN DANE P, PARK JOONWHEE
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 29.08.2023
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; COUNTING; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR; HAND TOOLS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; NUCLEAR ENGINEERING; NUCLEAR PHYSICS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULARRADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TRANSPORTING; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL

오염제거 시스템을 활용하여 원자력 발전소로부터 제거되는 객체를 오염제거하는 방법이 개시된다. 오염제거 시스템은 플랫폼, 이미징 시스템, 오염제거 매체를 배출하도록 구성되는 엔드 이펙터를 포함하는 로봇 팔, 및 이미징 시스템 및 로봇 팔에 동작가능하게 커플링되는 제어 시스템을 포함한다. 방법은 객체를 플랫폼에 배치하는 단계, 이미징 시스템에 의해, 객체를 스캐닝하는 단계, 제어 시스템에 의해, 스캐닝된 객체에 기초하여 객체의 3차원 모델을 생성하는 단계, 제어 시스템에 의해, 생성된 3차원 모델에 기초하여 오염제거 경로를 계획하는 단계, 제어 시스템에 의해, 계획된 오염제거 경로에 따라 로봇 팔의 포지션을 제어하는 단계, 및 엔드 이펙터에 의해, 계획된 오염제거 경로를 따라 복수의 포지션들에서 객체 위로 오염제거 매체를 배출하는 단계를 포함한다. A method of decontaminating an object removed from a nuclear power plant utilizing a decontamination system is disclosed. The decontamination system includes a platform, an imaging system, a robotic arm including an end effector configured to discharge a decontamination medium, and a control system operably coupled to the imaging system and the robotic arm. The method includes placing the object on the platform, scanning, by the imaging system, the object, generating, by the control system, a three-dimensional model of the object based on the scanned object, planning, by the control system, a decontamination path based on the generated three-dimensional model, controlling, by the control system, a position of the robotic arm according to the planned decontamination path, and discharging, by the end effector, the decontamination medium onto the object at a plurality of positions along the planned decontamination path.