자동 주행 시스템, 자동 주행 방법, 및 자동 주행 프로그램

• Main Author: IWASE TAKUYA
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 25.07.2023
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; CONTROLLING; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PHYSICS; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRAPPING

취득 처리부 (111) 는, 제 1 검출 에어리어 내의 장애물을 검출하는 제 1 장애물 센서와 제 2 검출 에어리어 내의 장애물을 검출하는 제 2 장애물 센서로부터 검출 정보를 각각 취득한다. 주행 처리부 (113) 는, 제 1 검출 에어리어에 있어서 장애물이 검출되었을 경우에 작업 차량 (10) 의 주행 제한을 실행한다. 판정 처리부 (114) 는, 작업 차량 (10) 이 상기 주행 제한된 상태로 장애물이 제 1 검출 에어리어로부터 비검출 에어리어에 진입했을 경우에, 장애물이 비검출 에어리어로부터 제 2 검출 에어리어에 더 진입하는지의 여부를 판정한다. 주행 처리부 (113) 는, 장애물이 비검출 에어리어로부터 제 2 검출 에어리어에 진입한다고 판정되었을 경우에, 작업 차량 (10) 의 상기 주행 제한을 계속한다. In the present invention, an acquisition processing part (111) acquires detection information from a first obstacle sensor which detects an obstacle in a first detection area, and a second obstacle sensor which detects an obstacle in a second detection area. When an obstacle is detected in the first detection area, a traveling processing part (113) executes travel restriction of a work vehicle (10). When the obstacle enters a non-detection area from the first detection area in a state in which the work vehicle (10) is under the travel restriction, a determination processing part (114) determines whether or not the obstacle further enters the second detection area from the non-detection area. When it is determined that the obstacle enters the second detection area from the non-detection area, the traveling processing part (113) continues the travel restriction of the work vehicle (10).