Robot arm joint friction estimation device and estimation method

• Main Authors: HWANG SOON WOOK, LEE KWANG KYU, CHOI HAN CHEOL
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 16.06.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The present invention relates to a robot arm joint friction estimation device and an estimation method thereof, which may precisely estimate friction torque generated at a robot arm in real time to improve precision in the control of the robot arm. To this end, the robot arm joint friction estimation device according to one embodiment of the present invention comprises: a data collecting unit which collects an input data set in which the friction torque value of a robot arm and the joint speed value thereof in a random posture without external force are matched; a recursive linear regression model unit which estimates a friction parameter by operating a recursive linear regression model by using the input data set as an input value; and a friction torque estimation unit which calculates estimated friction torque by using the estimated friction parameter, and transmits the calculated estimated friction torque to the control unit which controls the operation of the robot arm. 본 발명은 로봇아암에서 발생하는 마찰토크를 실시간으로 정확하게 추정하여 로봇아암의 제어 정밀도를 향상시킬 수 있는 로봇아암 관절마찰 추정장치 및 추정방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 로봇아암 관절마찰 추정장치는, 외력이 없는 임의의 자세에서의 로봇아암의 마찰토크값과 관절속도값을 매칭한 입력 데이터 세트를 수집하는 데이터 수집부; 상기 입력 데이터 세트를 입력값으로 재귀선형회귀 모델을 구동하여 마찰 파라미터를 추정하는 재귀선형회귀 모델부; 및, 상기 추정된 마찰 파라미터를 이용하여 추정 마찰토크를 산출하고, 산출된 추정 마찰토크를 로봇아암의 동작을 제어하는 제어부로 전송하는 마찰토크 추정부;를 포함한다.