ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF

• Main Authors: KIM JIN WON, BAIK A RON
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 03.03.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; HAND TOOLS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MANIPULATORS; MEASURING; MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING; TRANSPORTING

A robot is disclosed to diagnose the failure of a lidar sensor based on distance data obtained by the lidar sensor. The present robot comprises: a driving unit; a lidar sensor; and a processor which acquires first distance data between the robot and objects around the robot using the lidar sensor, obtains line data corresponding to an object having a line shape based on the first distance data, controls the driving unit so that the robot moves when the line data is obtained, performs tracking on the line data based on second distance data acquired by the lidar sensor while the robot is moving, so as to identify a curvature value of the tracked line data, and identifies whether the lidar sensor is out of order based on a change in the curvature value. 로봇이 개시된다. 본 로봇은 주행부, 라이다 센서 및 라이다 센서를 이용하여 로봇과 로봇 주변의 오브젝트 간의 제1 거리 데이터를 획득하고, 제1 거리 데이터에 기초하여 라인 형태를 갖는 오브젝트에 대응되는 라인 데이터를 획득하고, 라인 데이터가 획득되면, 로봇이 이동되도록 주행부를 제어하고, 로봇이 이동하는 동안 라이다 센서에 의해 획득되는 제2 거리 데이터에 기초하여 라인 데이터에 대한 트래킹을 수행하여, 트래킹되는 라인 데이터의 곡률 값을 식별하고, 곡률 값의 변화에 기초하여 라이다 센서의 고장 여부를 식별하는 프로세서를 포함한다.