로봇 데모 학습을 위한 스킬 템플릿들

• Main Authors: KOLLURI BALA VENKATA SAI RAVI KRISHNA, SCHONHERR RALF OLIVER MICHAEL, DAVIS BENJAMIN M, YE NING, SCHAAL STEFAN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 25.01.2023
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

컴퓨터 저장 매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램들을 포함하는, 로봇 데모 학습을 위해 스킬 템플릿들을 이용하기 위한 방법들, 시스템들, 및 장치. 이러한 방법들 중 하나는 로봇에 의해 수행될 작업에 대한 스킬 템플릿을 수신하는 단계를 포함하고, 스킬 템플릿은 복수의 하위작업들을 갖는 상태 기계, 및 하위작업들 중 하나 이상 사이의 하나 이상의 각각의 전이 조건을 정의한다. 스킬 템플릿의 데모 하위작업에 대한 로컬 데모 데이터가 수신되고, 로봇에 의해 데모 하위작업을 수행하는 방법을 데모하는 로컬 데모 데이터가 사용자로부터 생성된다. 기계 학습 모델이 데모 하위작업에 대해 정밀화되고, 스킬 템플릿이 로봇 상에서 실행됨으로써, 로봇이 스킬 템플릿에 의해 정의된 상태 기계를 통해 전이하여 작업을 수행하게 한다. Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for using skill templates for robotic demonstration learning. One of the methods includes receiving a skill template for a task to be performed by a robot, wherein the skill template defines a state machine having a plurality of subtasks and one or more respective transition conditions between one or more of the subtasks. Local demonstration data for a demonstration subtask of the skill template is received, where the local demonstration data is generated from a user demonstrating how to perform the demonstration subtask with the robot. A machine learning model is refined for the demonstration subtask and the skill template is executed on the robot, causing the robot to transition through the state machine defined by the skill template to perform the task.