카고 박스 추출 방법, 장치, 시스템, 로봇 및 저장 매체

• Main Authors: LI HUIXIANG, CHENG JUI CHUN, ZHAO YING
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 18.01.2023
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; CONVEYING; COUNTING; HAND TOOLS; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING

본 발명의 실시예는 카고 박스 추출 방법, 장치, 시스템, 로봇 및 저장 매체를 제공하고, 상기 방법은 물류 로봇에 적용되며, 검출 이미지를 획득하되, 상기 검출 이미지는 타깃 카고 박스 및 이의 인접한 물체의 이미지를 포함하는 단계; 상기 검출 이미지에 따라 상기 타깃 카고 박스와 상기 인접한 물체의 카고 박스 간격을 결정하는 단계; 및 상기 카고 박스 간격이 상기 물류 로봇의 피킹 조건을 만족하면, 타깃 카고 박스의 추출을 수행하는 단계를 포함하여, 카고 박스 간격의 자동 검출을 구현하며, 검출 비용이 낮고 정확도가 높으며, 간격이 조건을 만족할 경우에만 피킹을 수행하므로 화물 추출의 안전성을 향상시키고 추출 과정에서 화물 파손 및 선반 덤핑 확률을 크게 줄인다. Embodiments of the disclosure provide a box retrieval method and apparatus, a system, a robot, and a storage medium. The method is applied to a warehouse robot, and includes: acquiring a detection image, where the detection image includes an image of a target box and neighboring objects; determining a box spacing between the target box and each neighboring object according to the detection image; and if the box spacing satisfies retrieval conditions of a warehouse robot, retrieving the target box. Automatic detection of the box spacing is achieved with low detection cost and high detection accuracy, and goods is retrieved only when the spacing satisfies conditions, such that goods retrieval safety is increased, and the probability of goods damage and falling down of shelves during a retrieval process is greatly lowered.