MEDICAL DEVICE WITH ACTIVE BRAKE RELEASE CONTROL

• Main Authors: SWARUP NITISH, LYNCH GORAN, GRIFFITHS PAUL G, MILLER DANIEL
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 05.01.2023
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

컴퓨터 지원 의료 장치는 복수의 조인트를 갖는 관절식 암 및 상기 관절식 암에 결합된 제어 유닛을 포함하고 있다. 상기 제어 유닛은 상기 관절식 암의 복수의 브레이크에 명령을 전송하여 상기 복수의 브레이크의 해제를 사전결정된 스태거 방식으로 시작하도록 구성되어 있다. 일부 실시예에서, 상기 사전결정된 스태거 방식은 상기 복수의 브레이크의 동시 해제를 방지한다. 일부 예에서, 상기 사전결정된 스태거 방식에 의해 상기 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 해제된다. 일부 실시예에서, 상기 제1 사전결정된 스태거 방식에 의해 제1 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 해제된다. 일부 실시예에서, 상기 제1 사전결정된 스태거 방식에 의해 상기 제1 복수의 브레이크의 각각의 브레이크는 서로의 사전결정된 시간 안에 점진적 해제를 시작한다. A computer-assisted device includes a plurality of articulated arms and a control unit. Each articulated arm has a plurality of brakes. The control unit is configured to determine a plurality of timing windows based on a time period for brake release and a number of articulated arms comprising the plurality of articulated arms. The plurality of timing windows include a timing window for each articulated arm of the plurality of articulated arms. The control unit is further configured to determine, for each articulated arm of the plurality of articulated arms, an order for releasing brakes of the plurality of brakes of that articulated arm. The control unit is further configured to cause release of the brakes of the plurality of brakes of each of the plurality of articulated arms according to the determined order and the plurality of timing windows.