로봇 데모 학습을 위한 스킬 템플릿 배포

• Main Authors: KOLLURI BALA VENKATA SAI RAVI KRISHNA, SCHONHERR RALF OLIVER MICHAEL, DAVIS BENJAMIN M, YE NING, SCHAAL STEFAN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 05.01.2023
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; COUNTING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

컴퓨터 저장 매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램들을 포함하는, 로봇 데모 학습을 위한 스킬 템플릿들을 배포하기 위한 방법들, 시스템들, 및 장치. 이러한 방법들 중 하나는, 스킬 템플릿 배포 시스템에 의해 사용자 디바이스로부터, 이용가능한 스킬 템플릿의 선택을 수신하는 단계를 포함한다. 스킬 템플릿 배포 시스템은 스킬 템플릿을 제공하며, 스킬 템플릿은 하나 이상의 작업의 상태 기계를 나타내는 정보를 포함하고, 스킬 템플릿은 하나 이상의 작업 중 어느 것이 로컬 데모 데이터를 요구하는 데모 하위작업들인지를 지정한다. 스킬 템플릿 배포 시스템은 로컬 데모 데이터를 이용하여 데모 하위작업에 대한 기계 학습 모델을 훈련시켜, 학습된 파라미터 값들을 생성한다. Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for distributing skill templates for robotic demonstration learning. One of the methods includes receiving from the user device by a skill template distribution system, a selection of an available skill template. The skill template distribution system provides a skill template, wherein the skill template comprises information representing a state machine of one or more tasks, and wherein the skill template specifies which of the one or more tasks are demonstration subtasks requiring local demonstration data. The skill template distribution system trains a machine learning model for the demonstration subtask using a local demonstration data to generate learned parameter values.